经过一段时间的训练,相信大部分人都能熟练掌握固定翼的起降,并且可以找到固定翼飞行的乐趣,但大家有没有想过,既然是无人机,应该可以自动飞行啊,我这全程都是手动飞行,是不是缺乏点啥,没错,下面就进入今天话题——飞控
一、认识飞控
飞控是啥,简单来说就是代替你手中的遥控器控制飞机的那一部分,实现飞机的自主飞行,飞行控制系统(Flight control system)简称飞控,可以看作飞行器的大脑,能够感知无人机的运动状态并且将传感器数据回传到飞控,由飞控进行运算和判断后下达指令,由执行机构完成动作和飞行姿态调整。
IMU惯性测量单元
现在的飞控内部使用的都是由三轴陀螺仪,三轴加速度计,三轴地磁传感器和气压计组成的一个IMU,也称惯性测量单元。三轴陀螺仪,三轴加速度计,三轴地磁传感器中的三轴指的就是飞机左右,前后垂直方向上下这三个轴,一般都用XYZ来代表。左右方向在飞机中叫做横滚,前后方向在飞机中叫做俯仰,垂直方向就是Z轴。而三轴陀螺仪就是通过类似陀螺旋转来保证稳定的一个装置,机身可以变化而机体不会改变,利用这个特性来获取无人机的当前姿态信息,然后加以更正。
如图所示就飞控的三轴对应机体的三轴,而三轴加速度计就是将物体速度变化的加速度进行测量的系统,能够获取XYZ三轴的加速度变化,从而通过计算可以获取飞机的水平加速度和垂直加速度,进行计算还可以得到飞机的飞行里程。
而飞控计算机也能根据相关的IMU数据将飞机进行微调,从而保证飞机在平稳的姿态下运行。
测高与定位设备
那么飞机的高度是怎么获取的呢?飞机的位置是怎么确定的呢?
高度是依靠飞控内部的气压高度计来获取的,每个高度层对应的气压是不一样的,利用这个原理就能实现对高度的测算(往往误差比较大,使用时需要加提前量)。
依靠GPS系统就能实现定位功能,GPS定位原理就是三点定位,空中的GPS定位卫星距离地球表面22500千米处,它们所运动的轨道正好形成一个网状面,在地球上的任意一点,都有可以同时收到3颗以上的卫星信号。卫星在运动的过程中会一直不断的发出电磁波(也称为载波),电磁波中包含数据包。GPS接收机通过解算来自多颗卫星的数据包,可以计算出自己与每一颗卫星的距离,使用三角向量关系计算出自己所在的位置。将数据进行编译后传给飞控,让飞控知道自己所在的位置、任务的位置和距离、家的位置和距离以及当前的速度和高度,然后再由飞控控制飞机飞向任务位置。但GPS测量的速度是地速而不是空速,这就需要空速管来测量了,而GPS提供的测高信息受到精度影响往往也会有误差,所以通常都是这几种测高仪器一起工作进行组合测高。
固定翼飞控还有空速传感器,空速传感器一般位于机翼上或机头,但不会在螺旋桨后边,空速传感器就是两路测量气压的传感器,一路测量静止气压,一路测量迎风气压,在计算迎风气压与静止气压的压差就可以算出当前的空气流速。
二、飞控的使用
飞控使用需要下载配套的地面站控制软件进行控制,需要参考各飞控说明书给出的接口示意进行硬件连接,以雷迅的CUAV5为例
对应的接口进行连接,之后需要将飞控刷写固件,一般来说固定翼固件都是提前内置好的,今天先介绍到这里,明天再讲如何调试。