固定翼无人机入门（六）

     经过一段时间的训练，相信大部分人都能熟练掌握固定翼的起降，并且可以找到固定翼飞行的乐趣，但大家有没有想过，既然是无人机，应该可以自动飞行啊，我这全程都是手动飞行，是不是缺乏点啥，没错，下面就进入今天话题——飞控

一、认识飞控

    飞控是啥，简单来说就是代替你手中的遥控器控制飞机的那一部分，实现飞机的自主飞行，飞行控制系统（Flight control system）简称飞控，可以看作飞行器的大脑，能够感知无人机的运动状态并且将传感器数据回传到飞控，由飞控进行运算和判断后下达指令，由执行机构完成动作和飞行姿态调整。

    IMU惯性测量单元

    现在的飞控内部使用的都是由三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴地磁传感器和气压计组成的一个IMU，也称惯性测量单元。三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴地磁传感器中的三轴指的就是飞机左右，前后垂直方向上下这三个轴，一般都用XYZ来代表。左右方向在飞机中叫做横滚，前后方向在飞机中叫做俯仰，垂直方向就是Z轴。而三轴陀螺仪就是通过类似陀螺旋转来保证稳定的一个装置，机身可以变化而机体不会改变，利用这个特性来获取无人机的当前姿态信息，然后加以更正。

    如图所示就飞控的三轴对应机体的三轴，而三轴加速度计就是将物体速度变化的加速度进行测量的系统，能够获取XYZ三轴的加速度变化，从而通过计算可以获取飞机的水平加速度和垂直加速度，进行计算还可以得到飞机的飞行里程。

    而飞控计算机也能根据相关的IMU数据将飞机进行微调，从而保证飞机在平稳的姿态下运行。

测高与定位设备

    那么飞机的高度是怎么获取的呢？飞机的位置是怎么确定的呢？

    高度是依靠飞控内部的气压高度计来获取的，每个高度层对应的气压是不一样的，利用这个原理就能实现对高度的测算（往往误差比较大，使用时需要加提前量）。

    依靠GPS系统就能实现定位功能，GPS定位原理就是三点定位，空中的GPS定位卫星距离地球表面22500千米处，它们所运动的轨道正好形成一个网状面，在地球上的任意一点，都有可以同时收到3颗以上的卫星信号。卫星在运动的过程中会一直不断的发出电磁波（也称为载波），电磁波中包含数据包。GPS接收机通过解算来自多颗卫星的数据包，可以计算出自己与每一颗卫星的距离，使用三角向量关系计算出自己所在的位置。将数据进行编译后传给飞控，让飞控知道自己所在的位置、任务的位置和距离、家的位置和距离以及当前的速度和高度，然后再由飞控控制飞机飞向任务位置。但GPS测量的速度是地速而不是空速，这就需要空速管来测量了，而GPS提供的测高信息受到精度影响往往也会有误差，所以通常都是这几种测高仪器一起工作进行组合测高。

    固定翼飞控还有空速传感器，空速传感器一般位于机翼上或机头，但不会在螺旋桨后边，空速传感器就是两路测量气压的传感器，一路测量静止气压，一路测量迎风气压，在计算迎风气压与静止气压的压差就可以算出当前的空气流速。

二、飞控的使用

    飞控使用需要下载配套的地面站控制软件进行控制，需要参考各飞控说明书给出的接口示意进行硬件连接，以雷迅的CUAV5为例

    对应的接口进行连接，之后需要将飞控刷写固件，一般来说固定翼固件都是提前内置好的，今天先介绍到这里，明天再讲如何调试。