8. 常系数非齐次线性微分方程

8. 常系数非齐次线性微分方程

由前面所学可以知道非齐次线性方程的通解，为其对应的齐次线性方程的通解与它本身的一个特解之和。

其中，齐次方程 $y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q=0$ 的通解我们已经知道如何去求，那么现在的问题就在于如何去解非齐次方程 $y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q=f(x)$ 的一个特解。

课本上只介绍了 $f(x)$ 取两种常见形式时求特解 $y^{\ast }$ 的方法，我们在这里依旧遵从课本，介绍这两种：

$①f(x)=e^{\lambda x}{P}_m(x)$，其中$\lambda$ 是常数， $P_m(x)$ 是 $x$ 的一个 $m$ 次多项式：

即 $P_m(x)=a_0{x}^m+a_1{x}^{m-1}+\cdots +a_m$

$②f(x)=e^{\lambda x}[P_l(x)cos\omega x+Q_n(x)sin\omega x]$ ，其中 $\lambda ,\omega$ 是常数，且 $\omega \ne 0.$

$P_l(x)与Q_n(x)$ 分别是关于 $x$ 的 $l$ 次, $n$ 次多项式，注意二者不能同时取 $0$

下面分别介绍二者的解法： $\underline{待定系数法}$ （即不用积分就可以求得 $y^{\ast }$ ）

8.1 $f(x)=e^{\lambda x}{P}_m(x)$ 型

现有一函数 $y=e^{\lambda x}R(x)$ ，其中 $R(x)$ 是某个多项式，由于$y=e^{\lambda x}R(x)$的导数仍然为$e^{\lambda x}$与多项式函数的乘积，故我们不妨设$y^{\ast }=e^{\lambda x}R(x)$为非齐次方程$y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q=e^{\lambda x}{P}_m(x)$的一个特解。

此时$y^{\ast }=R(x)e^{\lambda x},y^{{\ast }^{\prime }}=e^{\lambda x}[R^{{}^{\prime }}(x)+\lambda R(x)],y^{{\ast }^{\prime \prime }}=e^{\lambda x}({\lambda }^{2}R(x)+2\lambda R^{{}^{\prime }}(x)+R^{{}^{\prime \prime }}(x))$

代入原方程，经过整理得到 $R^{{}^{\prime \prime }}(x)+(2\lambda +p)R^{{}^{\prime }}(x)+({\lambda }^2+p\lambda +q)R(x)=P_m(x)$

此时方程中含有两个系数：$2\lambda +p与{\lambda }^2+p\lambda +q$

我们需要讨论这两个系数与 $0$ 的关系而进行进一步的总结：

8.1.1 若 ${\lambda }^2+p\lambda +q\ne 0$ ，即 $\lambda$ 不是原方程的特征方程 $r^2+pr+q=0$ 的根。

$R^{{}^{\prime \prime }}(x)+(2\lambda +p)R^{{}^{\prime }}(x)+({\lambda }^2+p\lambda +q)R(x)=P_m(x)$

又因为 $P_m(x)$ 是一个 $m$ 次多项式。

我们要想使方程的左右两端相等，此时可以设 $R(x)$ 也是一个 $m$ 次多项式。

即 $R(x)=R_m(x)=b_0{x}^m+b_1{x}^{m-1}+\cdots +b_m$ ，此时我们对$R(x)$求导分别得到$R^{{}^{\prime }}(x)$和$R^{{}^{\prime \prime }}(x)$

代入方程$R^{{}^{\prime \prime }}(x)+(2\lambda +p)R^{{}^{\prime }}(x)+({\lambda }^2+p\lambda +q)R(x)=P_m(x)$

使方程两端 $x$ 同次幂的系数相等即可。

8.1.2 若 ${\lambda }^2+p\lambda +q＝0$ ,且 $\lambda$ 是特征方程 $r^2+pr+q=0$ 的单根，也即$p^2-4q>0$。

则二次函数 $y=x^2+px+q$ 与x轴有两交点，说明$\lambda$与对称轴横坐标不相等，即$2\lambda +p\ne 0$。

这里引用一下百度知道上的一个回答
对于式子 $y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q=P_m(x)e^{nx}$
若其特征方程的特征根为 $2,3$ .若 $n=2$ ，那么 $2$ 是单根，若 $n=3$ ，则 $3$ 是单根

那么这时候方程变为 $R^{{}^{\prime \prime }}(x)+(2\lambda +p)R^{{}^{\prime }}(x)=P_m(x)$

要使两端相等，则此时 $R^{{}^{\prime }}(x)$ 必须是 $m$ 次多项式。

不妨设 $R(x)=x{R}_m(x)$ ，同样我们可以通过比较 $x$ 次幂的系数来得到 $R(x)$

8.1.3 若 ${\lambda }^2+p\lambda +q＝0$ ,且 $\lambda$ 是特征方程 $r^2+pr+q=0$ 的重根，也即$p^2-4q=0$。

则二次函数 $y=x^2+px+q$ 与x轴只有一个交点，说明$\lambda$与对称轴横坐标相等，即$2\lambda +p=0$。

重根，顾名思义就是方程的大于等于两个的相等的实数根。

此处是定义：多项式方程重数大于等于2的根。（出自度娘）

那么这个时候方程就变成了 $R^{{}^{\prime \prime }}(x)=P_m(x)$

同8.1.2，为了使方程两端相等，我们就必须使 $R^{{}^{\prime \prime }}(x)为m$ 次多项式。

则令 $R(x)=x^2{R}_m(x)$ ，再用同样的方法求系数即可。

8.1.4 总结

通过对上面几个情况的讨论，以及对答案形式的观察，我们不难总结出，对于 $f(x)=e^{\lambda x}{P}_m(x)$ 的常系数非齐次微分方程非齐次方程$y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q=e^{\lambda x}{P}_m(x)$，特解$y^{\ast }$ 的形式为 $x^k{R}_m(x)e^{\lambda x}$ **，**其中 $R_m(x)$ 为与 $P_m(x)$ 一样都是 $m$ 次多项式， $k$ 按特征方程的根的情况可能取 $0,1,2$ 。

(当 $\lambda$ 不是特征方程的根时取 $0$ ，是特征方程的单根时取 $1$ ，是重根时则取 $2$ )

特征方程的根	特解形式
${\lambda }^2+p\lambda +q\ne 0$	$y^{\ast }=x^0{R}_m(x)e^{\lambda x}$ ，$y^{{\ast }^{\prime }}(x)$ 和 $y^{{\ast }^{\prime \prime }}(x)$ 代入 $y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q$ 不会消掉最高次项。
$2\lambda +p\ne 0$取任意值	$R_m(x)=b_0{x}^m+b_1{x}^{m-1}+\cdots +b_m$，$P_m(x)=b_0^{\prime }{x}^m+b_1^{\prime }{x}^{m-1}+\cdots +b_m^{\prime }$
${\lambda }^2+p\lambda +q=0$	$y^{\ast }=x{R}_m(x)e^{\lambda x}$，$y^{{\ast }^{\prime }}(x)$ 和 $y^{{\ast }^{\prime \prime }}(x)$ 代入 $y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q$ 只消掉最高次项。
$p^2-4q>0$、$2\lambda +p\ne 0$	$R_m(x)=b_0{x}^m+b_1{x}^{m-1}+\cdots +b_m$,$P_m(x)=b_0^{\prime }{x}^m+b_1^{\prime }{x}^{m-1}+\cdots +b_m^{\prime }$
${\lambda }^2+p\lambda +q=0$	$y^{\ast }=x^2{R}_m(x)e^{\lambda x}$，$y^{{\ast }^{\prime }}(x)$ 和 $y^{{\ast }^{\prime \prime }}(x)$ 代入 $y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q$ 消掉最高次和次高次项。
$p^2-4q=0$、$2\lambda +p=0$	$R_m(x)=b_0{x}^m+b_1{x}^{m-1}+\cdots +b_m$,$P_m(x)=b_0^{\prime }{x}^m+b_1^{\prime }{x}^{m-1}+\cdots +b_m^{\prime }$
总结：	$y^{\ast }=x^k{R}_m(x)e^{\lambda x}$
	$k=0$ if roots don’t contain $\lambda$
	$k=1$ if roots are single roots of the characteristic equation
	$k=2$ if roots are repeated roots of the characteristic equation

注意：

此结论依旧可以推广到 $n$ 阶的形式，但是注意此时 $k$ 是特征方程含 $\lambda$ 的重复次数。

特征方程的根不含 $\lambda$ 时， $k$ 取 $0$ 。其余含 $n$ 次，就取 $n$。

8.1.5 例题

此处仅给出一个例题来帮助大家体会这个过程。

求微分方程 $2y^{{}^{\prime \prime }}+y^{{}^{\prime }}-y=2e^x$ 的通解。

那么容易发现 $\lambda =1,P_m(x)=2$

且方程对应的齐次方程为 $2y^{{}^{\prime \prime }}+y^{{}^{\prime }}-y=0$ ,特征方程为 $2r^2+r-1=0$

它有两个实根 $r_1=-1,r_2=\frac{1}{2} $,可见 $\lambda =1$ 并不是特征方程的根。

此时可以得到齐次方程的通解为 $Y=C_1{e}^{-x}+C_2{e}^{\frac{x}{2}}$

这里我们设非齐次方程的特解 $y^{\ast }=x^{0}b{e}^x=b\cdot e^x$

代入原方程有 $2b{e}^x=2e^x$ ，容易求得 $b=1$

那么 $y^{\ast }=e^x$

所以得到微分方程的通解为 $y=C_1{e}^{-x}+C_2{e}^{\frac{x}{2}}+e^x$

8.2 $f(x)=e^{\lambda x}[P_l(x)cos\omega x+Q_n(x)sin\omega x]$ 型

8.2.1 转化方程

也即求解非齐次方程$y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q=e^{\lambda x}{P}_l(x)cos\omega x+Q_n(x)sin\omega x$

上一节我们已经使用过的欧拉公式 $e^{i\theta }=cos\theta +isin\theta$ 经过变形还有着这样的形式：

$cos\theta =\frac{1}{2}(e^{i\theta }+e^{-i\theta }),sin\theta =\frac{1}{2i}(e^{i\theta }-e^{-i\theta })$

我们尝试用这两个式子将 f(x) 进行变形：

$f(x)=e^{\lambda x}[P_l\frac{e^{\omega xi}+e^{-\omega xi}}{2}+Q_n\frac{e^{\omega xi-e^{-\omega xi}}}{2i}]=(\frac{P_l}{2}+\frac{Q_n}{2i})e^{(\lambda +\omega i)x}+(\frac{P_l}{2}-\frac{Q_n}{2i})e^{(\lambda -\omega i)x}$

为了提高大家的阅读体验，此处选择同课本一样用 $P(x)$ 与 $\overline{P}(x)$ 来进行代换

即此时 $f(x)=e^{(\lambda +\omega i)x}P(x)+\overline{P}(x)e^{(\lambda -\omega i)x}$

至于为什么要用共轭来表示是有原因的：

$P(x)=\frac{P_l}{2}+\frac{Q_n}{2i}=\frac{P_l}{2}-\frac{Q_n}{2}i$

$\overline{P}(x)=\frac{P_l}{2}-\frac{Q_n}{2i}=\frac{P_l}{2}+\frac{Q_n}{2}i$

易见此时 $P(x)$ 与 $\overline{P}(x)$ 时互成共轭的 $m$ 次多项式，其中 $m=max(l,n)$

注：由于他们的对应项系数是共轭复数，故称他们是互成共轭的 $m$ 次多项式。

此时方程变为 $y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q=P(x)e^{(\lambda +\omega i)x}+\overline{P}(x)e^{(\lambda -\omega i)x}$

8.2.2 叠加原理

此时由之前的叠加原理，我们只需要解出这两个方程的解即可

$y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q=P(x)e^{(\lambda +\omega i)x}$

$y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q=\overline{P}(x)e^{(\lambda -\omega i)x}$

对于方程 $y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q=P(x)e^{(\lambda +\omega i)x}$ ，我们将$r=\lambda +\omega i$代入特征方程 $r^2+pr+q=0$ ，有以下两种情况：

情况1： $r^2+pr+q=0$

情况2： $r^2+pr+q\ne 0$ ，$p^2-4q<0$、$2\lambda +p\ne 0$

由8.1中的内容，我们不难求得这个方程的特解。

容易求得第一个方程的特解 $y_1^{\ast }=x^k{R}_m{e}^{(\lambda +\omega i)x}$ ，其中 $k$ 按 $\lambda +\omega i$ 不是对应特征方程的根 或 是特征方程的单根，取 0 或 1

8.2.3 共轭特解

同样也可以求出第二个方程的特解，经过求解我们可以发现这两个特解实际上成共轭。

对于二者为共轭的情况，我们其实可以直接得出另一个方程的根：

课本上给出的解释是这样的：

由于 $\overline{P}(x)e^{(\lambda -\omega i)x}$ 与 $P(x)e^{(\lambda +\omega i)x}$ 成共轭，所以与 $y_1^{\ast }$ 成共轭的函数

$y_2^{\ast }=x_k\overline{R_m}{e}^{(\lambda -\omega i)x}$ 必然也是方程的特解

根据叠加原理，我们很容易求得原方程的特解为：

$y^{\ast }=x^k{e}^{\lambda x}[R_m{e}^{\omega xi}+\overline{R_m}{e}^{-\omega xi}]$

我们利用欧拉公式 $e^{i\theta }=cos\theta +isin\theta$ 来消去虚部：

$y^{\ast }=x^k{e}^{\lambda x}[R_m(cos\omega x+isin\omega x)+\overline{R_m}(cos\omega x-isin\omega x)]$

由于二者共轭，所以相加后式子中不会再出现虚部，且因为 $R_m$ 与 $\overline{R_m}$ 的实虚部系数并不相同，我们用 $R_m^{(1)}(x)$ 与 $R_m^{(2)}(x)$ 来进行替换。

此时我们可以得到 $f(x)=e^{\lambda x}[P_l(x)cos\omega x+Q_n(x)sin\omega x]$ 型的二阶常系数非齐次线性微分方程的特解形式为

$y^{\ast }=x^k{e}^{\lambda x}[R_m^{(1)}(x)cos\omega x+R_m^{(2)}(x)sin\omega x]$

其中， $m=max(l,n)，k\{\begin{array}{l}0(\lambda +\omega i)或(\lambda -\omega i)不是特征方程的根\\ 1(\lambda +\omega i)或(\lambda -\omega i)是特征方程的根\end{array}$

同样，当我们在将此结论推广到 $n$ 阶的时候， $k$ 的取值条件也就变成了特征方程中含根 $\lambda +\omega i$ (或 $\lambda -\omega i$ )的重复次数。（其实上面也是。）

注意： $\lambda +\omega i$ 与 $\lambda -\omega$ i 不能同时统计，只统计一个即可。

8.2.4 总结

8.2实际上补充了8.1中$p^2-4q>0$、$2\lambda +p\ne 0$ 时的方程特解问题。

特征方程的根	特解形式
${\lambda }^2+p\lambda +q\ne 0$	$y^{\ast }=x^0{R}_m(x)e^{\lambda x}$ ，$y^{{\ast }^{\prime }}(x)$ 和 $y^{{\ast }^{\prime \prime }}(x)$ 代入 $y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q$ 不会消掉最高次项。
$2\lambda +p\ne 0$取任意值	$R_m(x)=b_0{x}^m+b_1{x}^{m-1}+\cdots +b_m$，$P_m(x)=b_0^{\prime }{x}^m+b_1^{\prime }{x}^{m-1}+\cdots +b_m^{\prime }$
${\lambda }^2+p\lambda +q=0$	$y^{\ast }=x{R}_m(x)e^{\lambda x}$，$y^{{\ast }^{\prime }}(x)$ 和 $y^{{\ast }^{\prime \prime }}(x)$ 代入 $y^{{}^{\prime \prime }}+p{y}^{{}^{\prime }}+q$ 只消掉最高次项。
$p^2-4q>0$、$2\lambda +p\ne 0$	$R_m(x)=b_0{x}^m+b_1{x}^{m-1}+\cdots +b_m$,$P_m(x)=b_0^{\prime }{x}^m+b_1^{\prime }{x}^{m-1}+\cdots +b_m^{\prime }$

8.2.5 例题

求微分方程 $y^{{}^{\prime \prime }}-2y^{{}^{\prime }}+5y=e^{x}sin2x$ 的通解

注意到 $\lambda =1,P_l(x)=0,Q_n(x)=1,\omega =2$

且容易得到原方程对应的齐次方程为 $y^{{}^{\prime \prime }}-2y^{{}^{\prime }}+5y=0$

特征方程为 $r^2-2r+5=0$

由于 $\lambda +\omega i=1+2i$ 是特征方程的根，那么我们设方程的特解为 $y^{\ast }=x{e}^x(acos2x+bsin2x)$

$y^{{\ast }^{\prime }}=(x+1)e^x(acos2x+bsin2x)+2x{e}^x(bcos2x-asin2x)$

$y^{{\ast }^{\prime \prime }}=(x+2)e^x(acos2x+bsin2x)-4x{e}^x(acos2x+bsin2x)$

代入原方程经过整理得到 $e^x(4bcos2x-4asin2x)=e^{x}sin2x$

那么容易得到 $b=0,a=-\frac{1}{4}$

所以可以得到方程的通解为 $y=e^x(C_{1}sin2x+C_{2}cos2x)-\frac{x}{4}{e}^{x}cos2x$