7. 常系数齐次线性微分方程

7. 常系数齐次线性微分方程

由于高阶齐次微分方程的解法可以从二阶推广到 n 阶，这里选择遵从课本，讨论二阶常系数齐次线性微分方程。

此时我们记方程为 $y^{\prime \prime }+p{y}^{\prime }+qy=0$，（其中 $p,q$ 为常数）

① 若 $p,q$ 全为常数，那么称方程为 $\underline{二阶常系数齐次线性微分方程}$

② 若 $p,q$ 不全为常数，那么称方程为 $\underline{二阶变系数齐次线性微分方程}$

由上节的内容可以知道，要找微分方程的通解，可以先找两个线性无关的通解： $y_1$ 与 $y_2$，则 $y=C_1{y}_1+C_2{y}_2$ 就是方程的通解。

显而易见，我们希望 $y_1$ 与 $y_2$ 的形式越接近越好，那么我们可以考虑现阶段可以接触到的，只需要一点点改变就可以使 $y_1$ 与 $y_2$ 变为线性无关的函数。

此时不难想到，我们可以使用指数函数，而比较常用的就是 $e^x$

我们不妨设 $y=e^{rx}$ 为方程可能的解，其中 $r$ 为任意常数。

课本上对于这里使用 $e^{rx}$ 的解释是这样的：
当 $r$ 为常数的时候指数函数 $y=e^{rx}$ 和它的各阶导数都只差一个常数因子，由于指数函数有这个特点，因此我们用 $y=e^{rx}$ 来尝试，看能否选取适当的实数 $r$ ，使 $y=e^{rx}$ 满足方程。

$y=e^{rx},y^{\prime }=r{e}^{rx},y^{\prime \prime }=r^2{e}^{rx}$ ，代入原方程则有 $(r^2+pr+q)e^{rx}=0$ ，即 $r^2+pr+q=0$。

此时我们只要求出 $r$ ，就可以指知道原方程的解，甚至更能进一步得到方程的通解。

这里，我们将代数方程 $r^2+pr+q=0$ 称为原微分方程的 $\underline{特征方程}$

由求根公式有 $r_{1,2}=\frac{-p\pm \sqrt{p^2-4q}}{2}$ ，但是此时我们仍然不能忘记讨论判别式与0的关系。

(i) $p^2-4q>0$
此时， $r_1$ 与 $r_2$ 是两个不相等的实根。 $r_1=\frac{-p+\sqrt{p^2-4q}}{2}$, $r_2=\frac{-p-\sqrt{p^2-4q}}{2}$

此时 $\frac{y_2}{y_1}=e^{(r_2-r_1)x}$ 不为常数，即表明 $y_1$ 与 $y_2$ 线性无关，那么此时方程的通解就是 $y=C_1{e}^{r_{1}x}+C_2{e}^{r_{2}x}$

(ii) $p^2-4q=0$
此时， $r_1$ 与 $r_2$ 是两个相等的实根。 $r_1=r_2=-\frac{p}{2}$

我们相当于只得到微分方程的一个解： $y_1=e^{r_{1}x}$

根据上一节的内容，此时不妨设 $y_2=u(x)y_1$，则有 $y_2^{\prime }=(u^{\prime }+r_{1}u)e^{r_{1}x}$, $y_2^{\prime \prime }=e^{r_{1}x}(u^{\prime \prime }+2r_1{u}^{\prime }+r_1^{2}u)$

此时代入原方程就有 $u^{\prime \prime }+(2r_1+p)u^{\prime }+(r_1^2+p{r}_1+q)u=0$

又 $r_1^2+p{r}_1+q=0$ 且 $2r_1+p=0$

就有 $u^{\prime \prime }=0$，此时我们不妨取 $u=x$ ，那么 $y_2=x{e}^{r_{1}x}$ 就是满足方程的另一个解。

则此时方程的通解为 $y=C_1{e}^{r_{1}x}+C_{2}x{e}^{r_{1}x}$

(iii) $p^2-4q<0$
此时，方程在实数域上无解，在复数域上有解。

要求得复数域上的两个解，我们依旧可以使用求根公式来求得。（求根公式是用配方法得到的，在复数域上也成立）

与刚刚不同的是，此时 $r_1$ 与 $r_2$ 是一对共轭复根。 $r_{1,2}=\alpha \pm \beta i$ ，其中 $\alpha =-\frac{p}{2}$, $\beta =\frac{\sqrt{4q-p^2}}{2}$

则 $y_1=e^{(\alpha +\beta i)x}$ 与 $y_2=e^{(\alpha -\beta i)x}$ 是微分方程的两个解。

可是复值函数的形式并不太友好，我们需要利用欧拉公式（$e^{i\theta }=cos\theta +isin\theta$）来将函数 $y_1$ 与 $y_2$ 转化为实值函数的形式。

那么就有：

$y_1=e^{(\alpha +\beta i)x}=e^{\alpha x}\cdot e^{\beta xi}=e^{\alpha x}(cos\beta x+isin\beta x)$

同理， $y_2=e^{(\alpha -\beta i)x}=e^{\alpha x}(cos\beta x-isin\beta x)$

由于 $y_1$ 与 $y_2$ 都是方程的解，那么我们根据方程解的叠加原理，可以消去 $i$ ，而只要实部与虚部，此时的两个函数也是方程的解。

这里写作 $Y_1=\frac{1}{2}(y_1+y_2)=e^{\alpha x}\cdot cos\beta x,Y_2=\frac{1}{2i}(y_1-y_2)=e^{\alpha x}\cdot sin\beta x$

易知 $Y_1$ 与 $Y_2$ 线性无关，那么我们就可以知道此时原方程的通解为 $y=e^{\alpha x}(C_{1}cos\beta x+C_{2}sin\beta x)$

总结

由上面的内容，我们可以归结求二阶常系数齐次微分方程的步骤如下：

1. 写出方程的特征方程 $r^2+pr+q=0$
2. 判断 $p^2-4q$，从而决定如何继续求解
3. 利用求根公式求 $r_1,r_2$

情况	特征方程的根	通解表达式
(i)	$(p^2-4q>0)$	$(y=C_1{e}^{r_{1}x}+C_2{e}^{r_{2}x})$
(ii)	$(p^2-4q=0)$	$(y=C_1{e}^{r_{1}x}+C_{2}x{e}^{r_{1}x})$
(iii)	$(p^2-4q<0)$	$(y=e^{\alpha x}(C_1\cos \beta x+C_2\sin \beta x))$

例题

微分方程与物理的一些应用题联系较为紧密，但是这个并不打算深入探讨涉及到的物理应用题部分，只是给出课本上所涉及到的内容：

1. 无阻尼自由振动的方程(涉及到简谐振动，固有频率，重点在于其中的一步变换)
2. 对有阻尼时物体运动规律的深入讨论

这里只给出两个简单的例题来让大家体会一下这个解题过程。

1. 求微分方程 $y^{\prime \prime }+y^{\prime }-2y=0$ 的通解。

首先我们写出方程的特征方程为 $r^2+r-2=0$

容易判断 $p^2-4q=9>0$，可求 $r_1=-2,r_2=1$

那么我们很容易得到 $y=C_1{e}^{-2x}+C_2{e}^x$ 为方程通解

2. 求方程 $y^{\prime \prime }-4y^{\prime }+3y=0$ 满足初值条件 $y{|}_{x=0}=6,y^{\prime }{|}_{x=0}=10$ 的特解。

首先我们写出方程的特征方程为 $r^2-4r+3=0$

$p^2-4q=4>0$，且可求 $r_1=1,r_2=3$

那么我们就得到 $y=C_1{e}^x+C_2{e}^{3x}$ 为方程的通解。

且 $y{|}_{x=0}=C_1+C_2=6$

$y^{\prime }=C_1{e}^x+3C_2{e}^{3x}$ ，代入 $x=0$ 有 $C_1+3C_2=10$

联立两个方程

$$\{\begin{array}{l}{C}_1+C_2=6\\ C_1+3C_2=10\end{array}$$

不难求出 $C_1=4,C_2=2$

则所求即为 $y=4e^x+2e^{3x}$