【Ubuntu20.04+ros-noetic】成功+多种踩坑问题解决

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一、装ROS的一般步骤

1、添加安装ROS的软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新软件源

  更新前面添加的ROS软件源，否则会找不到安装包（E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full），更新软件源即可：

sudo apt update

4、安装ROS

  根据Ubuntu的不同版本选择不同版本的ROS，20.04对应的是noetic版本
  执行该指令的时间有点长。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5、初始化rosdep

  这一步很考验网络质量，最好是科学上网；
  或者没有成功就多试几次

sudo rosdep init

rosdep update

  （2）若出现如下问题：ERROR: cannot download default sources list from……，

  解决方法如下详见 本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就…，
  给上文概括一下，按顺序，只要不行就执行下一条指令：

sudo pip install rosdepc
sudo pip3 install rosdepc
sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

  然后替换rosdep为rosdepc

sudo rosdepc init
 
rosdepc update

  执行结果截图：

6、导入环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、测试roscore

roscore

  出现如下报错：

  按提示执行：

#按提示后面会报错：sudo apt install python3-roslaunch
sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch  #纠正后的

  又出错：

  按提示执行：

sudo apt install python3-roslaunch --fix-missing

  如果sudo apt install python3-roslaunch，重新执行roscore出现如下报错：

  重新安装roslaunch:

sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch

  运行roscore，成功！！！！！

二、问题总结：

1、ERROR: cannot download default sources list from……

  见本文一5（2）

2、Command ‘roscore’ not found,but can be installed with:

sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch

3、Resource not found: roslaunch

  若按提示安装python3-roslaunch会出现如下错误，按 2 的方法安装

三、参考文章

[1] 本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就…
[2] 一站式解决Ubuntu20.04安装ROS的问题
[3]【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程
[4] sudo rosdep init找不到命令或失败解决办法
[5] Resource not found: roslaunch的解决方法
[6] ros wiki官网：Ubuntu install of ROS Noetic