Ubuntu20.04安装ROS-Noetic（速通版）

〇、引言

实验室新到了一个OrangePi，安装完Ubuntu20.04桌面版之后，着手安装ROS-Noetic。因为安装流程之前已经走过很多遍了，所以安装过程很顺利，遂做一个速通版的记录。

ROS使用经验几乎没有，但安装经验却很多（泪目

文中的内容（包括图文）均摘自以下参考资料，本文只做了流程的梳理，所以投的转载
链接: Autolabor课程讲义-1.2.4 安装 ROS
链接: 【ROS安装小技巧】rosdep update time out 报错问题的解决方案

一、配置ubuntu的软件和更新

1、配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件；
2、首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索；
3、打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， “universe” 和 “multiverse”）。

二、设置国内的安装源

设置为清华源（这边需要输入一次Ubuntu的管理员密码，即锁屏密码）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、安装ROS

更新apt

sudo apt update

安装ros-noetic包

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

注：1、安装ros-noetic比较耗时。
2、由于网络问题，这边可能会报错，如果报错就反复输入这俩命令，或者换手机热点。

五、配置环境变量

配置环境变量，方便在任意终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

六、安装构建依赖

首先安装构建依赖的相关工具：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

为了防止在执行“sudo rosdep init”时，出现“Website may be down”的问题（如下图所示），先依次输入以下命令：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

然后依次输入以下命令初始化并更新rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

（这里输入 sudo rosdep init 命令时，如果还报“Website may be down”的错误，把 sudo 6-rosdep 再输一遍就好了，我这边就是这样解决的。）
update 成功结算界面如下图所示。

七、测试 ROS

启动三个命令行：
命令行1键入：

roscore

命令行2键入：（弹出图形化界面）

rosrun turtlesim turtlesim_node

命令行3键入：命令行3中可以通过上下左右控制命令行2中乌龟的运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key