Ubuntu20.04——ROS(noetic)

最新推荐文章于 2024-10-15 22:40:05 发布

Canti

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/2302_77357183/article/details/140244424

版权

2024_7_7

一. Ubuntu安装：

（一）镜像链接：

夸克网盘镜像连接https://pan.quark.cn/s/efc3bb994122

（二）安装参考视频：

安装参考视频MBR分区安装Ubuntu是Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载的第7集视频，该合集共计16集，视频收藏或关注UP主，及时了解更多相关视频内容。https://www.bilibili.com/video/BV1554y1n7zv?p=7&vd_source=235e227cc41cc90758dc685e9af01352

一定安装在和Win相同的系统盘，在Bios中才可有切换选项

后面常用的工具软件：

Clash —— Clash Verge Rev下载 | Clash Verge Revhttps://clashvergerev.com/download.html）

EveryThing(fsearch)——ubuntu20.04安装fsearch（linux版everything）_everything ubuntu-CSDN博客文章浏览阅读2.4k次，点赞4次，收藏4次。安装fsearch_everything ubuntuhttps://blog.csdn.net/xiuerzei6/article/details/129742384

安装DEB文件指令示例：sudo dpkg -i /home/linux-console/teamviewer_amd64.deb

（三）终端常用命令

查看当前终端所在路径

pwd

位置变换

cd

查看当前路径下的文件

ls

在当前路径文件夹下创建文件

touch test_file

文件剪切

move test_file /home/canti/桌面

文件复制

cp test_file /home/canti/桌面/test_file_2

文件和文件夹的删除

rm test_file
rm -r test_folder/

更新系统软件源列表

sudo apt-get update

查阅指令使用方法

rm --help

二. ROS——noetic安装

（一）安装

rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

小鱼的一键安装系列http://wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

（二）ROS学习记录

节点和节点管理器

通讯方式

参数（储存在节点管理器中的全局变量）

文件系统

（三）ROS实践1——海龟

小乌龟代码解析

ROS学习-小乌龟解析_ros小乌龟代码详解-CSDN博客文章浏览阅读4.6k次，点赞15次，收藏53次。ROS入门的时候,肯定都跑过小乌龟.这小乌龟到底能给我们什么帮助呢?rosrun turtlesim turtlesim_node启动一只小乌龟,如下图所示,蓝色的背景,小乌龟就处于背景的正中央一查看话题列表rostopic list这条命令能够帮助我们查看当前ROS运行状态下,所有正在运行的话题,它会将全部的话题打印出来.可以看到这里一共有五个话题./rosout /..._ros小乌龟代码详解https://blog.csdn.net/qq_43419705/article/details/103098756

基于QT的可视化工具

rqt_graph

基于rosnode的节点工具（显示节点相关信息）

查看当前系统中的所有节点
rsonode list
查看节点具体信息
rosnode info /节点名称

基于rostopic的话题工具（显示节点话题相关信息）

查看当前运行中的ROS话题列表
rostopic list

点动

rostopic pub 话题名称 ......(TAB自动补全内容)

循环去动 ( 频率为10HZ，每秒发送10次 )

rostopic pub -r 10 话题名称 ......(TAB自动补全内容)

基于rosmsg的话题—消息—结构查看

rosmsg show geometry_msgs/Twist

rosmsg show 话题名称/消息名称

基于rosservice的服务工具

rosservice list（查看服务列表）

rosservice call 服务名称

基于rosbag的话题记录工具（动作记录与复现）

rosbag record -a -O cmd_record——保存记录

-a(保存所有记录到的数据0）；-O(将所有的数据保存在一个压缩包中)

cmd_record 数据所在压缩包名称

rosbag play cmd_record.bag ——复现记录

cmd_record.bag 默认保存在主文件夹

（四）ROS实践2——工作空间与功能包

创建工作空间

catkin系列指令——ros定制的编译构建系统，对cmake的扩展。

创建工作空间、
mkdir -p ~canti_ws/src
cd ~/canti_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间 ( 回到工作空间根目录 )
cd ~/canti_ws
catkin_make

截至此处已经有创建和生成src,devel,build的文件结构

建立编译效果（ 产生install文件 ）
catkin_make install


设置环境变量
source devel/setup.bash

检查环境变量
echo

创建功能包

创建功能包
cd ~/canti_ws/src
cantkin_create_pkg canti_testpkg std_msgs rospy rpscpp

错误可能

未添加环境变量（未source）；下面为检查方法

（五）ROS实践3——发布者Publisher的实现

话题模型

创建功能包

进入工作空间的src目录下创建功能包
cd ~/canti_ws/src
创建学习功能包
catkin_create_pkg canti_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

创建发布者代码

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化，创建一个名为“velocity_publisher”的节点
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄（创建了一个 ros::NodeHandle 对象，通常简称为 n）
    // NodeHandle 是ROS中用于管理节点资源的类，
    // 它提供了订阅话题、发布消息、服务调用、参数获取等功能。
    // 每个节点至少有一个 NodeHandle 对象，它允许节点与ROS通信系统交互。
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);


	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}