Ubuntu20.04安装Eigen3.3.7、模板类Sophus和Ceres

一、安装Eigen3.3.7

卸载之前版本的Eigen

如果之前安装了其他版本的Eigen需要先自行卸载一下。

定位Eigen库的位置

locate eigen3

卸载Eigen

sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums  

安装Eigen3.3.7

1. 在Eigen官网下载安装包，然后提取。
2. 进入eigen-3.3.7文件夹下，打开终端。
3. 使用命令进行安装

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   sudo make install

安装完成后可以在 /usr/local/include文件夹下看见eigen3的文件夹。

二、安装Sophus

安装fmt

创建fmt文件夹，在终端打开，输入如下命令：

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装Sophus

创建Sophus文件夹，在终端打开，输入如下命令：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

注意：不要回滚git checkout a621ff，否则会装成老版本的非模板sophus。

安装成功后可以在 /usr/local/include文件夹下看见Sophus的文件夹。

 

三、安装Ceres

亲测对于Eigen3.3.7安装Ceres1.14.0是没有任何问题的。

具体安装见Ubuntu20.04安装Ceres1.14版本并测试是否成功_测试ceres是否安装成功-CSDN博客