Ubuntu20.04安装Ceres

SEAL0107

已于 2022-11-25 00:53:46 修改

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分类专栏： ORB_SLAM 文章标签： linux

于 2022-11-10 16:18:00 首次发布

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注意：如果安装opencv-4.0.0及以上版本的opencv，一定要先安装opencv，再安装ceres

一、安装依赖

sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

二、下载源码

我下载的是2.0.0

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases

在这里插入图片描述

三、安装Ceres

1.进入ceres-solve-2.0.0目录

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

在这里插入图片描述

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### 回答1：要在 Ubuntu 20.04 上安装 Ceres，您需要执行以下步骤： 1. 更新系统软件包： ``` sudo apt update sudo apt upgrade ``` 2. 安装 Ceres 依赖项： ``` sudo apt install -y cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev ``` 3. 下载 Ceres 源代码并编译安装： ``` git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver cd ceres-solver mkdir build cd build cmake .. make sudo make install ``` 4. 完成安装后，您可以在项目中包含 Ceres 头文件并使用 Ceres 的功能。 ``` #include <ceres/ceres.h> ``` 注意: 如果在编译过程中遇到问题，请确保您已安装所有所需的依赖项并使用最新版本的 Ceres。 ### 回答2：在Ubuntu 20.04上安装Ceres Solver可以使用APT软件包管理器。以下是如何安装Ceres Solver的步骤： 1.首先，打开终端并启用root权限。 2.输入以下命令来更新软件包清单并升级已安装软件包： sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 3.现在，使用以下命令来安装Ceres Solver： sudo apt-get install libceres-dev 4.等待安装完成之后，可以使用以下命令来检查Ceres是否已成功安装： pkg-config --modversion ceres 如果出现输出，则表示Ceres已成功安装。现在，您已成功在Ubuntu 20.04上安装了Ceres Solver。如果需要使用Ceres进行编译，可以使用以下命令： g++ -std=c++11 -I/usr/local/include/ ceres_hello_world.cc -o ceres_hello_world -lceres 其中ceres_hello_world.cc是您的代码文件名，ceres_hello_world是编译后可执行程序的名称。在安装Ceres Solver时，您可能会遇到一些问题或依赖关系。这些问题通常可以在Ubuntu的软件包管理器中找到答案。如果您在尝试安装时遇到问题，请查看错误消息以获取更多详细信息，并在互联网上搜索解决方案。总之，安装Ceres Solver对于需要进行大规模非线性最小二乘问题求解的用户非常有用，并且在Ubuntu 20.04上安装Ceres Solver也非常简单。 ### 回答3： Ceres是一个开源的C++库，用于解决最小二乘问题，包括非线性优化、传感器定位、SLAM、机器人导航、结构和运动估计等方面的问题。在Ubuntu 20.04上安装Ceres可以帮助我们进行各种科学和工程应用程序的开发。本文将介绍在Ubuntu 20.04上安装Ceres的步骤。步骤一：打开终端，更新软件包列表在Ubuntu 20.04中，终端是最常用的命令行界面，因此我们需要打开终端，使用以下命令更新软件包列表： sudo apt-get update 步骤二：安装Ceres依赖项为了安装Ceres，我们需要先安装一些依赖项。在终端中输入以下命令： sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev -y 步骤三：下载并编译Ceres 下载Ceres源代码可以使用如下命令： mkdir ~/ceres && cd ~/ceres git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver 然后，我们需要使用cmake命令生成Makefile，它将帮助我们编译Ceres源代码。在终端中输入以下命令： cd ceres-solver mkdir build && cd build cmake .. make -j3 这个过程可能需要一些时间，取决于机器性能。步骤四：安装Ceres 编译完成后，我们可以使用以下命令安装Ceres： sudo make install 步骤五：测试Ceres是否正确安装安装完成后，我们可以使用以下命令测试Ceres是否正确安装： cd ~/ceres/ceres-solver/build/examples/simple_bundle_adjuster ./bundle_adjuster 如果一切正常，你将看到输出："Iteration 0: Residual 131.973\nIteration 1: Residual 111.011\nIteration 2: Residual 57.0702\nIteration 3: Residual 48.8999\nIteration 4: Residual 45.2962\nIteration 5: Residual 44.6234\nIteration 6: Residual 44.3917\nIteration 7: Residual 44.3331\nIteration 8: Residual 44.3199\nIteration 9: Residual 44.3169\n" 总结：以上所述就是在Ubuntu 20.04上安装Ceres的步骤。遵循这些步骤，您将能够成功地从源代码安装Ceres并进行测试。在使用Ceres编写应用程序时，它将为您提供一个强大的平台，使您能够在处理非线性问题时获得更好的结果。

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