硬件机器人部署TARE

本文只是按照个人理解把TARE部署到硬件机器人上，并没有对源码进行相关的解读，代码解读可以参考其他博主的学习笔记。

一、硬件要求

1.1 雷达

我采用的是镭神16线三维激光雷达，这款雷达在淘宝可以搜到，但是价格略贵，雷达淘宝链接：由于雷达价格比较昂贵，大家量力而行！！！

1.2 主控

主控采用的是Jetson Nano的TX板

1.3 底层

底层控制采用stm32f4系列板

1.4 整车套件

整车套件买的是轮趣科技的阿克曼结构机器人，淘宝链接，价格也比较昂贵，量力而行！！买整车套件的好处在于：（1）无需自己写电机驱动（类似pid算法、串口通信之类的）（2）雷达驱动也是现成的 （3）上层与底层的通信是现成的。我们只需要关注自己算法的开发即可

二、环境搭建

这个可以参考CMU开源的网站，网站地址，这里面详细介绍了如何下载源码和搭建环境，这里就不再赘述。

在启动如下命令之后

roslaunch vehicle_simulator system_garage.launch

可以看到如下图所示内容，即代表仿真环境搭建成功，如果有报错则自己安装对应的功能包即可。

这个界面包含了三个部分：1、仿真地图的rviz界面（这里代码作者将gazebo显示关闭了）2、摄像头画面 3、运行时长和调用路径规划的次数

开启这个界面之后，继续运行以下命令

roslaunch tare_planner explore_garage.launch 

这里为开启TARE规划器的命令，开启后如下图所示。其中包括了rviz的一个全局地图，然后通过更新局部的way_point来引导机器人移动。

至此，TARE仿真环境完全搭建结束，可以进行自己的开发了。

三、修改话题名

由于在路径

/home/user_name/autonomous_exploration_development_environment/src/vehicle_simulator/launch/system_real_robot.launch

存在TARE团队提供给我们使用的一个可以直接使用在真实机器人上的launch文件，所以我们只需要把雷达的话题名相对应即可。

首先在自己的硬件机器人上开启三维雷达，此时只要能接收到点云数据即可，如下图，这里不需要开启建图！！！

开启之后，用rostopic list查看雷达点云的话题名，比如我的是/point_cloud_raw，然后把这个话题名复制，进入以下路径。

/home/user_name/autonomous_exploration_development_environment/src/loam_interface/launch

找到一个叫loam_interface.launch的文件，文件内容如下：

<launch>

  <node pkg="loam_interface" type="loamInterface" name="loamInterface" output="screen" required="true">
    <param name="stateEstimationTopic" type="string" value="/integrated_to_init" />
    <param name="registeredScanTopic" type="string" value="/velodyne_cloud_registered" />
    <param name="flipStateEstimation" type="bool" value="true" />
    <param name="flipRegisteredScan" type="bool" value="true" />
    <param name="sendTF" type="bool" value="true" />
    <param name="reverseTF" type="bool" value="false" />
  </node>

</launch>

把第二个参数的值/velodyne_cloud_registered修改为自己雷达的点云话题名，此处例如我自己的为/point_cloud_raw，修改后代码如下，注意第二个参数的值！！

<launch>

  <node pkg="loam_interface" type="loamInterface" name="loamInterface" output="screen" required="true">
    <param name="stateEstimationTopic" type="string" value="/integrated_to_init" />
    <param name="registeredScanTopic" type="string" value="/point_cloud_raw" />
    <param name="flipStateEstimation" type="bool" value="true" />
    <param name="flipRegisteredScan" type="bool" value="true" />
    <param name="sendTF" type="bool" value="true" />
    <param name="reverseTF" type="bool" value="false" />
  </node>

</launch>

修改成自己雷达的对应话题之后，开启雷达节点，然后开启TARE的节点

roslaunch rplidar rplidar_3d.launch #自己的雷达节点，此处不需要开建图！！
roslaunch vehicle_simulator system_real_robot.launch #开启TARE的节点

然后就可以看到下图的结果，左边为TARE环境的RVIZ视图，右边为自己硬件小车的RVIZ视图。到此，已经将雷达数据传递给了TARE的环境中。

四、TARE规划器

在第三节完成后，还需要开启底层控制节点，因为TARE规划器是需要改变/cmd_vel话题的值，通过串口发送给底层才能控制机器人运动，而底层节点不包含在TARE里，需要自行准备，这里可以参考第一节的整车套件的内容。

开启底层节点后再执行以下代码：

roslaunch tare_planner explore_matterport.launch 

这里的launch文件需要根据你的实际测试环境进行修改，如果是室外的话可以试试gexplore_garage.launch，在TARE社区里原作者给出了相关的解释，可以进行参考。开启后机器人则开启了地图探索，但有些可能会出现机器人抖动，或者探索一会就回来了，这些问题目前我也没搞懂为啥，但根据TARE社区原作者给出的解答，可以尝试不同的launch文件适配不同的参数。想要完全达到100%的成功率还需要自己对代码进行修改。

免责声明：由于我目前也只是本科大三阶段，如果按照本文操作之后不成功，还望谅解。如果有一定的ROS基础并能自己跑通gazebo仿真，理解话题之间的通信过程，我相信大部分是可以成功的。如有错误之处请批评指正。

对于零基础的同学，我的建议还是先打好基础，不要越阶挑战TARE，太伤神。

最后对整个流程进行一下梳理：

1. 搭建仿真环境
2. 开启自己的雷达
3. 测试TARE的仿真环境能否收到雷达数据
4. 开启底层节点
5. 开启TARE规划器