ROS与MATLAB通信

ROS:：ubuntu18.04 melodic

MATLAB：windows10 matlaba2021

ROS的IP：172.20.10.3（在终端输入ifconfig可查看）

MATLAB的IP：172.20.10.11（在终端输入ipconfig可查看）

1、在ROS端配置

vim .bashrc

在该文件中添加

export ROS_IP=172.20.10.3 #绑定linux主机IP
export ROS_MASTER_URI=http://172.20.10.3:11311 #设置ROS_MASTER在哪个IP上运行
export ROS_HOSTNAME=172.20.10.3 #设置本地主机IP

添加完成后退出该文件，在终端输入

source .bashrc #使刚才修改的环境变量文件生效
roscore #环境变量文件生效后启动ROS_MASTER

启动roscore后终端显示这个ROS_MASTER_URI地址，其中的IP应该与之前bashrc文件中自己添加的地址一致

2、在MATLAB中，新建,m文件，写入以下代码后并运行

setenv('ROS_MASTER_URI','http://172.20.10.3:11311/') #设置环境变量，这里的URL与ROS终端的URL一致
rosinit #进行ROS初始化连接

在终端提示以下内容则代表连接成功

The value of the ROS_MASTER_URI environment variable, http://172.20.10.3:11311/, will be used to connect to the ROS master.
Initializing global node /matlab_global_node_18747 with NodeURI http://172.20.10.11:59402/

这里给出一个示例，建立一个节点并控制小乌龟运动

% 创建 cmd_vel 发布者
cmdpub = rospublisher('/turtle1/cmd_vel',rostype.geometry_msgs_Twist);
% 创建 Twist 消息对象
cmdmsg = rosmessage(cmdpub);
% 设置线性和角速度
cmdmsg.Linear.X = 5; % 线速度，单位通常是 m/s
cmdmsg.Angular.Z = 5; % 角速度，单位通常是 rad/s
% 发布消息
send(cmdpub, cmdmsg);
% 保持发布一段时间
pause(5);

可以看到小乌龟按照发布的线速度和角速度进行移动

至此ROS与MATLAB的通信完成。

注：

一、若MATLAB中话题发布后在ROS端用rostopic list能查看到发布的话题，但是使用rostopic echo /topic_name 发现没有任何数据，检查Windows与linux之间是否互相ping的通。一般情况下是Windows可以ping通linux，linux不能ping通Windows，这个时候打开Windows控制面板，搜索防火墙，把防火墙关闭，再次尝试即可。

二、如果解决了（一）中互相ping但仍然通信不上的时候，检查ROS与MATLAB之间的IP环境变量设否设置正确。