STM32学习记录（八）————定时器输出PWM及舵机的控制

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前言

一个学习STM32的小白~ 有错误评论区或私信指出

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、PWM

1.工作原理

以向上计数为例，讲述PWM原理：

• ①在PWM输出模式下除了CNT(计数器当前值)，ARR(自动重装载值)，CCRx(捕获/比较寄存器值)。
• ②当CNT小于CCRx时，TIMxCHx通道输出低电平
• ③当CNT等于或大于CCRx时，TIMxCHx通道输出高电平

所谓脉宽调制信号(PWM波)，就是一个TIMx_ARR自动重装载寄存器确定频率(由它决定PWM周
期)，TIM_CCRx寄存器确定占空比信号。

2.内部运作机制

CCR1：设置捕获比较寄存器，设置比较值。
CCMR1寄存区：设置PWM模式1或者PWM模式2。
CCER：P位：输出/捕获：设置极性：0高电平有效，1低电平有效
E位：输出/捕获：使能端口

3. PWM工作模式

模式一：边沿对齐模式

向上计数时：当TIMx CNT<TIMx_CCRx时通道1为有效电平，否则为无效电平；
向下计数时：一旦TIMx CNT>TIMx CCRx，CCR1通道1为无效电平，否则为有效电平。

模式二：中央对齐模式

向上计数时：当TIMx CNT<TIMx_CCRx时通道1为无效电平，否则为有效电平；
向下计数时：一旦TIMx CNT>TIMx CCRx，CCR1通道1为有效电平，否则为无效电平。

4.PWM结构体及库函数

typedef struct
{
	uint16 t TIM OCMode; //配置PWM模式1还是模式2
	uint16 tTIM OutputState: /配置输出使能/OR失能
	uint16 tTIM OutputNState
	uint16 tTIMPulse： //配置比较值，CCRx
	uint16 t TIM OCPolarity; //比较输出极性
	uint16 t TIM OCNPolarity;
	uint16 tTIM OCldleState;
	uint16 tTIM OCNIdleState:
}
TIM OCInitTypeDef;

void TIM_OCxlnit I/结构体初始化
(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OClnitStruct); void TIM_SetCompare1 //设置比较值函数
(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM OC1PreloadConfig //使能输入比较预装载
(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM Cmd //开启定时器
(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)
void TIM ARRPreloadConfig //使能自动重装载的预装载寄存器允许位(TIM TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
void TIM_OC1PolarityConfig //配置修改极性
(TIM TypeDef* TIMx, uint16 tTIM_OCPolarity);

二、PWM控制舵机

TIM3 PWM输出 驱动SG90电机配置过程：
1.打开时钟—>GPIO时钟，TIM定时器时钟，部分重映射时钟
2.GPIO结构体
3.配置通用定时器结构体
4.配置定时去输出PWM结构体
5.配置PWM比较值

//定时器输出PWM配置
#include "motor.h"
#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void motor_config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef motor_GPIOinitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef motor_TimeBaseinitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef motor_OCinitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);
	
	motor_GPIOinitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	motor_GPIOinitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
	motor_GPIOinitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOB,&motor_GPIOinitStructure);
	
	motor_TimeBaseinitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	motor_TimeBaseinitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	motor_TimeBaseinitStructure.TIM_Period = 200-1;
	motor_TimeBaseinitStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&motor_TimeBaseinitStructure);
	
	//输出PWM通道配置
	motor_OCinitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1边沿检查
	motor_OCinitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;//输出极性
	motor_OCinitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
	
	TIM_OC2Init(TIM3,&motor_OCinitStructure);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//使能比较值预装载
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

}

//主函数通过输出比较输出PWM波控制舵机
#include "stm32f10x.h"
#include "main.h"
#include "motor.h"

void delay_ms(uint32_t xms)
{
	while(xms--)
	{
		int i = 12000;
		while(i--);
	
	}


}

int  main()
{
	motor_config();
	
	
   while(1)
	{
		for(int i = 195 ; i>=175 ; i = i-5)
		{
			TIM_SetCompare2(TIM3,i);
			delay_ms(500);
		}
		
	}
		 
   
}