STM32F407 SysTick

//定时器分类：
    内核定时器（系统滴答定时器）：
        延时、定时中断、给操作系统提供时基
    基本定时器：
        延时、定时中断、时间片
    通用定时器：
        延时、定时中断、输出比较(PWM)、输入捕获（捕获高/低电平时间、红外信号解码（解NEC）、按键时长、超声波测距、逻辑分析仪（IIC  SPI）、示波器
    高级定时器
        延时、定时中断、输出比较、输入捕获、电机死区 刹车
    其他定时器：
        看门狗 --- 产生复位
        RTC  --- 1s定时期 ---- 实时时钟（RTC显示时间）
        
//系统滴答定时器（SysTick）：
    属于内核部分，是NVIC的一部分;作用：为系统提供时基，作为定时器使用延时和定时中断。
    //延时与定时中断的区别：
        通过while();这种语法延时会阻塞主程序的运行。而定时中断具有实时性，时间没到的时候，CPU继续进行主程序，时间到进入中断

//STM32的时钟树：
    中文参考手册 RCC章节
//STM32的时钟源：
    LSI：低速内部时钟      看门狗、RTC
    LSE：低速外部时钟       RTC
    HSI：高速内部时钟      系统、PLL锁相环
    HSE：高速外部时钟      25Mhz  -->168Mhz

//系统滴答定时器的相关寄存器
    1.SysTick->CTRL（控制及状态寄存器）
        位16：标志位： 进入中断标志位置一，需手动清零，可以通过向里面写任意值清零
        位2：选择时钟源： 0：选用参考时钟源  1：选用内核时钟源
        位1：使能定时中断： 1：使能
        位0：滴答定时器使能 1：使能
    2.SysTick->LOAD（重装载寄存器）
        向其中写入值，数数到0时，将值填入当前值寄存器
    3.SysTick->VAL（当前值寄存器）
        重装填的值倒数到0（递减的过程）
    4.SysTick->CALIB（校准寄存器）

//系统滴答定时器框图：

    
//使用系统滴答定时器延时
    延时时间的确定：
    时间T = ARR（重装载值）/ Fck(时钟源频率)
    //以参考时钟源为例，编写一个以毫秒为单位延时函数：
    Void systick_delay_ms(u16 nms)
    {
        //选择时钟源
        SysTick->CTRL &=~ (1 << 2);
        
        SysTick->LOAD = nms * 21000 - 1 ; // 必须减一，因为当前值寄存器数到0；
        
        //通过向当前值寄存器写入值，将重装载寄存器值写入当前值寄存器
        SysTick->VAL = 0;
        
        //使能系统滴答定时器，开始递减计数
        SysTick->CTRL |= 1 << 0;
        
        //等待系统标志位置一，关闭定时器使能
        while(!(SysTick->CTRL & 1 << 16));
        SysTick->CTRL &=~ (1 << 0);
    }
    
    
//滴答定时器的定时中断
    //定时器初始化思路：
        1.选择时钟源；
        2.使能系统滴答定时器；
        3.配置重装载寄存器；
        4.向当前值寄存器写入一个值，将重装载寄存器的值加载到当前值寄存器
        5.使能系统滴答定时器（开始递减）
        
    //中断服务函数的名字：
    ctrl + f 搜索SysTick
    初始化例程：
    /*
    函数功能：系统滴答定时中断
    返回值：void
    形参：u16 nms
    函数功能：nms定时中断
    */
    void SysTick_Interrupt(u16 nms)
    {
        //选择时钟源
        SysTick->CTRL &=~ (1 << 0);
        
        //使能滴答定时器中断
        SysTick->CTRL |= 1 << 1;
        
        //重装载值
        SysTick->LOAD = nms * 21000 - 1;
        
        //通过向当前值寄存器写入值，将重装载寄存器值写入当前值寄存器
        SysTick->VAL = 0;
        
        //使能系统滴答定时器，开始递减计数
        SysTick->CTRL |= 1 << 0;
    }
    
    //后面加上对应的中断服务函数（无返回值，无形参）
    //注意：在服务函数中加入清标志位，以便结束中断