一.步骤一
先点击 UE 的运行按钮,看到准备运行的无人机
打开一个新终端,在 ~/AirSim/ros 路径下,输入
source devel/setup.bash
roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch
二.步骤二
1.查看话题数据
再打开一个新终端,输入
source ~/AirSim/ros/devel/setup.bash
rostopic list
可以看到发布的话题,然后输入
rostopic echo /airsim_node/drone_1/front_center_custom/Infrared/camera_info
可以看到话题数据发布出来
打开一个新终端,运行你要运行的代码,可以看到上面的终端中话题数据内容的改变
2.查看 rviz
打开一个新终端,输入
source ~/AirSim/ros/devel/setup.bash
roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch
可以打开 rviz
点击 Add,By topic,Infared,image,点击OK
有红外相机的图像在左下方
再打开一个新终端,运行你要运行的代码,可以在 rviz 看到图像的变化,即话题数据内容的改变