Airsim通过ros发布激光雷达数据+Lego-loam仿真测试(1)

最新推荐文章于 2024-06-11 22:25:43 发布

鲮鲤猫

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本文链接：https://blog.csdn.net/Jingr98/article/details/116644342

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本文介绍了如何使用Airsim通过ROS发布XYZIRT类型的激光雷达数据，以匹配Lego-loam的要求。首先，手动编写Python脚本来发布符合Lego-loam需求的点云数据，然后在Ubuntu18.04上配置Lego-loam环境并进行仿真测试。测试步骤包括修改Lego-loam源码，编译运行，以及确保Airsim的设置与Lego-loam参数一致。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、Airsim通过ros发布激光雷达数据（XYZIRT类型）

airsim ros 官网：https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/

官网提供话题中与lidar有关的topic为：

/airsim_node/VEHICLE_NAME/lidar/SENSOR_NAME sensor_msgs::PointCloud2
LIDAR pointcloud

参照官网提供的two_drones_camera_lidar_imu.json对settings.json文件设置

启动airsim_node节点发布上述topic，将消息内容打印出来

rostopic echo /airsim_node/Drone_1/lidar/lidar_1

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