考虑到智能车出入环岛有可能出现的判断不稳定的问题,现提出一种特征用于辅助实现环岛状态机的跳变:(我称为)区域面积法,现展示如下:
此时应该如图所示(图中从左下到右上的斜线)拉线入环,在判断时,我们可以观察到右下角的面积应该是由大变小再变大,所以可以加入如下的全局变量来辅助判断环岛状态机的改变,现提供代码如下:(权当抛砖引玉,希望能帮到,或者启发到你们)
void S1(int row1, int row2, int col1, int col2)
{
sum1 = 0;
// 遍历指定区域的二维数组元素
for (int i = row1; i <= row2; i++)
{
for (int j = col1; j <= col2; j++)
{
// 判断是否在数组范围内
if (i >= 0 && j >= 0)
{
// 如果是黑色像素,sum1加1
if (image_two_value[i][j] == 0x00)
{
sum1++;
}
}
}
}
// 判断黑色像素的数量是否大于900
if (sum1 > 900)
{
// 将全局变量ww_flag1设为1
ww_flag1 = 1;
}
// 如果Search_Stop_Line大于0.90*MT9V03X_H,并且sum1大于40
if (Search_Stop_Line > 0.90 * MT9V03X_H)
{
if (sum1 > 40)
{
// 将全局变量ww_flag3设为1
ww_flag3 = 1;
}
}
};
void S2(int row1, int row2, int col1, int col2)
{
sum2 = 0;
ww_flag2 = 0;
// 调用函数S1
S1(row1, row2, col1, col2);
// 如果ww_flag1为1,说明上一步的统计结果满足条件,继续统计
if (ww_flag1 == 1)
{
// 遍历指定区域的二维数组元素
for (int i = row1; i <= row2; i++)
{
for (int j = col1; j <= col2; j++)
{
// 判断是否在数组范围内
if (i >= 0 && j >= 0)
{
// 如果是黑色像素,sum2加1
if (image_two_value[i][j] == 0x00)
{
sum2++;
}
}
}
}
// 如果ww_flag3为1,说明上一步的条件满足,再次进行统计
if (ww_flag3 == 1)
{
// 继续遍历指定区域的二维数组元素
for (int i = row1; i <= row2; i++)
{
for (int j = col1; j <= col2; j++)
{
// 判断是否在数组范围内
if (i >= 0 && j >= 0)
{
// 如果是黑色像素,sum2加1
if (image_two_value[i][j] == 0x00)
{
sum2++;
}
}
}
}
}
// 判断黑色像素的数量是否小于850
if (sum2 < 850)
{
// 将全局变量ww_flag2设为1
ww_flag2 = 1;
}
// 判断黑色像素的数量是否小于1000
if (sum2 < 1000)
{
// 将全局变量ww_flag4设为1
ww_flag4 = 1;
}
}
};
这两个函数的作用是对“image_two_value”(替换成你们的图像信息即可)指定区域内的黑色像素数量进行统计,并根据一定条件设置全局变量ww_flag1和ww_flag2的值。函数S2在调用函数S1后,根据S1的结果继续进行统计,最终判断是否满足特定条件。我解释一下为什么要有两段看似重复的代码,因为黑色像素点的个数应该是由小变大再变小,所以应该先去一个值,防止在第一段上升的区域中判断。
小汪(江苏大三在读)也是今年第一次打这个比赛,代码和思路还有很多不足,大家发现了可以和我说,我一定修改,粉丝可见也只是因为这是小汪发出去的第一篇文章,如果大家感觉心里不舒服也可以取消关注,最后还是希望看到了这篇文章的同学们跑出自己满意的成绩!!!