智能车竞赛环岛状态机判断的优化

考虑到智能车出入环岛有可能出现的判断不稳定的问题，现提出一种特征用于辅助实现环岛状态机的跳变：（我称为）区域面积法，现展示如下：

此时应该如图所示（图中从左下到右上的斜线）拉线入环，在判断时，我们可以观察到右下角的面积应该是由大变小再变大，所以可以加入如下的全局变量来辅助判断环岛状态机的改变，现提供代码如下：（权当抛砖引玉，希望能帮到，或者启发到你们）

void S1(int row1, int row2, int col1, int col2) 
{
    sum1 = 0;

    // 遍历指定区域的二维数组元素
    for (int i = row1; i <= row2; i++)
    {
        for (int j = col1; j <= col2; j++)
        {
            // 判断是否在数组范围内
            if (i >= 0 && j >= 0)
            {
                // 如果是黑色像素，sum1加1
                if (image_two_value[i][j] == 0x00) 
                {
                    sum1++;
                }
            }
        }
    }

    // 判断黑色像素的数量是否大于900
    if (sum1 > 900) 
    {
        // 将全局变量ww_flag1设为1
        ww_flag1 = 1;
    }

    // 如果Search_Stop_Line大于0.90*MT9V03X_H，并且sum1大于40
    if (Search_Stop_Line > 0.90 * MT9V03X_H) 
    {
        if (sum1 > 40)
        {
            // 将全局变量ww_flag3设为1
            ww_flag3 = 1;
        }
    }
};

void S2(int row1, int row2, int col1, int col2) 
{
    sum2 = 0;
    ww_flag2 = 0;

    // 调用函数S1
    S1(row1, row2, col1, col2);

    // 如果ww_flag1为1，说明上一步的统计结果满足条件，继续统计
    if (ww_flag1 == 1)
    {
        // 遍历指定区域的二维数组元素
        for (int i = row1; i <= row2; i++)
        {
            for (int j = col1; j <= col2; j++)
            {
                // 判断是否在数组范围内
                if (i >= 0 && j >= 0)
                {
                    // 如果是黑色像素，sum2加1
                    if (image_two_value[i][j] == 0x00) 
                    {
                        sum2++;
                    }
                }
            }
        }

        // 如果ww_flag3为1，说明上一步的条件满足，再次进行统计
        if (ww_flag3 == 1)
        {
            // 继续遍历指定区域的二维数组元素
            for (int i = row1; i <= row2; i++)
            {
                for (int j = col1; j <= col2; j++)
                {
                    // 判断是否在数组范围内
                    if (i >= 0 && j >= 0)
                    {
                        // 如果是黑色像素，sum2加1
                        if (image_two_value[i][j] == 0x00) 
                        {
                            sum2++;
                        }
                    }
                }
            }
        }

        // 判断黑色像素的数量是否小于850
        if (sum2 < 850) 
        {
            // 将全局变量ww_flag2设为1
            ww_flag2 = 1;
        }

        // 判断黑色像素的数量是否小于1000
        if (sum2 < 1000) 
        {
            // 将全局变量ww_flag4设为1
            ww_flag4 = 1;
        }
    }
};

 

这两个函数的作用是对“image_two_value”（替换成你们的图像信息即可）指定区域内的黑色像素数量进行统计，并根据一定条件设置全局变量ww_flag1和ww_flag2的值。函数S2在调用函数S1后，根据S1的结果继续进行统计，最终判断是否满足特定条件。我解释一下为什么要有两段看似重复的代码，因为黑色像素点的个数应该是由小变大再变小，所以应该先去一个值，防止在第一段上升的区域中判断。

小汪（江苏大三在读）也是今年第一次打这个比赛，代码和思路还有很多不足，大家发现了可以和我说，我一定修改，粉丝可见也只是因为这是小汪发出去的第一篇文章，如果大家感觉心里不舒服也可以取消关注，最后还是希望看到了这篇文章的同学们跑出自己满意的成绩！！！