域控制器开发环境搭建

因源码最终需部署至板端或车端进行运行，因此必须满足编译环境与部署环境一致，即arm架构，本文利用docker环境进行arm架构源码编译并在板端进行测试，测试通过后可部署至车端进行运行。

1. 查看docker镜像

docker ps -a

选择a1000b:DGNC这个镜像并进入

sudo docker run -it a1000b:DGNC /bin/bash

//若记得容器名称则
docker start f1c
docker exec -it f1c bash

进入工作目录

cd home
mkdir workspace
cd workspace

2. 源码编译

拷贝源码至容器

启动本地终端并进入src源码目录下

执行

docker cp ./src f1c:/home/workspace

1e1为容器id前三位

编译

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/opt/bstos/2.2.2.4/sysroots/x86_64-bstsdk-linux/usr/bin/python2
或
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

随后进行白名单编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=perception_msgs
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=vrc_msgs
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=diag_msgs
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=common_msgs
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=
catkin_make install -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF

得到install文件

拷贝至板端运行

首先配置主从机，进入网络添加如下配置并启用

随后

gedit ~/.bashrc

在最后添加

然后更新

source ~/.bashrc

登陆开发板

ssh root@192.168.1.102
password:1
cd /usrdata/workspace/vehicle/src/autodriver

备份原有install

mv install install_cicv

回到docker打包install

tar cvf insatll.tar.gz install

拷贝至板端

scp ./install.tar.gz root@192.168.1.102://usrdata/workspace/vehicle/src/autodriver

tar xvf install.tar.gz

将板子下电重启执行

rosnode list

检查节点是否启动