【ROS学习】-tf学习(tf_monitor、tf_echo、static_transform_publisher、view_frames)

写在前面

本文的内容主要来自 ros wiki 上的教程：http://wiki.ros.org/tf

简短总结：
tf_monitor : 将当前的坐标系转换关系打印到终端控制台。
tf_echo <source_frame> <target_frame> ：把特定的坐标系之间的平移旋转关系，打印到终端控制台。
static_transform_publisher: 发布一个父坐标系到子坐标系的静态tf转换，偏移x/y/z (单位是m)，旋转是欧拉角(或者四元数) ,这里的周期period_in_ms，是这个tf的发布周期，设置为100ms（也就是10hz）是一个很好的值。
view_frames : 可以输出当前的tf关系到pdf中。
roswtf: 帮助你找到tf中的错误。

一、tf_monitor

tf_monitor ：将当前的坐标系转换关系打印到终端控制台。

rosrun tf tf_monitor

打印结果：

tf_monitor <source_frame> <target_target>:打印特定的坐标系关系
比如：

rosrun tf tf_monitor /map /base_link

打印结果：

二、tf_echo

tf_echo <source_frame> <target_frame> ：把特定的坐标系之间的平移旋转关系，打印到终端控制台。

rosrun tf tf_echo /map /base_link

打印结果：

三、static_transform_publisher

这个是最重要的命令，既可以在命令行使用，也可以在launch文件使用，并且经常在launch文件中使用。主要有下面两种形式：

1. 发布一个父坐标系到子坐标系的静态tf转换，偏移x/y/z (单位是m)，旋转是欧拉角 yaw/pitch/roll (单位是弧度 rad)，这里 yaw是关于Z轴的旋转，pitch是关于关于Y轴的旋转，roll是关于X轴的旋转。这里的周期period_in_ms，是这个tf的发布周期，设置为100ms（也就是10hz）是一个很好的值。

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms

在launch文件中使用格式：

<launch>
	<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0   0 0 0 link1_parent_frame link1_child_frame 100" />
</launch>

2. 发布一个父坐标系到子坐标系的静态tf转换，偏移x/y/z (单位是m)，旋转是四元数 qx qy qz qw ，这里的周期period_in_ms，是这个tf的发布周期，设置为100ms（也就是10hz）是一个很好的值。

static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id  period_in_ms

在launch文件中使用格式：

<launch>
	<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0    0 0 0 1 link1_parent_frame link1_child_frame 100" />
</launch>

四、view_frames

view_frames 是一个图形化的调试工具，并且可以输出当前的tf关系到pdf中。
运行以下指令，可以让你在当前目录下得到一个 frames.pdf 和 frames.gv （可以理解为是一种图片）

rosrun tf view_frames

五、roswtf

roswtf: 帮助你找到tf中的错误。

运行效果：

参考链接：
[1] tf : http://wiki.ros.org/tf