ROS期末复习1：无人系统/机器人体系架构及操作系统

一、无人车体系架构简介：

1.什么是体系结构？

答：体系结构是一个系统的“骨架”，描述了系统各个组成部分的分解和组织，以及各组成部分之间的交互。

2.比较经典的体系结构有哪些？

答：分层递阶式体系结构、反应式体系结构、混合式体系结构。

3.什么是无人车的体系架构（操作系统）？

答：能够车辆各种硬件设备、软件资源，给车载控制ECU的硬件与算法提供接口与交互平台。

4.无人车操作系统的要求是什么？

答：高实时性、高可靠性、高计算性。

二、主要底层操作系统简介：

1.主要的底层操作系统有哪些？

答：QNX、Linux、Android。

2.QNX系统的特点？

答：多任务、多用户；并行操作系统；分布式操作系统；嵌入式操作系统。

3.Linux的发布日期？Linux的特点？

答：发布于1991年10月5日。特点有：开发源代码的程序可自由修改；可自由传播，无任何商业化版权制约；Unix系统兼容；适合多种CPU架构系列的计算机。

4.Android系统由谁开发？其系统架构？

答：Google公司和开放手机联盟。应用程序、应用程序框架、系统运行库、Linux内核层。

三、典型无人车操作系统：

1.典型无人车操作系统有哪些？

答：特斯拉、谷歌、百度Apollo（阿波罗）、大众VW.OS。