ROS(十一):ubuntu调用摄像头

  在Windows环境下，安装在VMware中及Ubuntu的具体步骤可以看此篇博客：ROS(一):在Windows环境下，安装在VMware中及Ubuntu

在虚拟机中安装VMware Tools的具体步骤可以看此篇博客：ROS(二):在虚拟机中安装VMware Tools

Ubuntu与Windows之间的复制粘贴、文件拖拽的具体步骤可以看此篇博客：ROS(三):Ubuntu18.04实现与Windows之间的复制粘贴、文件拖拽 

在Ubuntu中调用摄像头时发现打不开，如下图所示，下面是解决步骤。

​

 1、按照下图先在虚拟机中连接相机。

​

 （连接之后会出现如下图片）​

 2、检查ubuntu系统的摄像头名称

ls /dev/video*

​ （此时输出内容为——/dev/video0  /dev/video1 ）

一般电脑都会自带摄像头，其对应的名称是 /dev/video0  /dev/video1，当外接一个摄像头时，对应的名称应该是 /dev/video2  /dev/video3。

如果不能确定，就把外接摄像头拔下来看看摄像头名称，再插上外接摄像头，再ls一下，多出来的就是外接摄像头的。

3、安装摄像头驱动程序

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

​

 （melodic那里根据自己的ubuntu版本号进行替换。）

  出现的问题：

（1）E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
         E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

​

 输入下面代码：

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend

然后，重新安装即可

​

4、修改启动设备

roscd usb_cam  
sudo vim launch/usb_cam-test.launch

​

出现下方launch文件，在标注处修改相机名称（改最后的数字）

​

保存并退出。

使用说明：（1）输入命令“o”，在当前光标末尾插入一新行。

                  （2）输入命令“dd”，删除当前整行内容。

                  （3）按Ins键，修改内容或替换。

                  （4）按Del键，删除内容。

                  （5）按esc键，退出插入模式即可进入命令模式。

                  （6）末尾输入":wq"  即可写入保存并离开 vi。

出现的问题：

（1）​

 输入下面代码：

下载vim工具

sudo apt-get install vim

若遇到错误，输入以下命令，再次输入命令sudo apt-get install vim，下载成功

sudo apt-get update

 5、调用摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

 成功调用

 出现的问题：

（1）[ERROR] [1691034609.727692306]: Cannot identify '/dev/video0': 2, No such file or directory
[usb_cam-2] process has died [pid 11381, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/usb_cam/usb_cam_node __name:=usb_cam __log:=/home/li/.ros/log/d6f2e84e-31b0-11ee-9701-000c291eb43b/usb_cam-2.log].
log file: /home/li/.ros/log/d6f2e84e-31b0-11ee-9701-000c291eb43b/usb_cam-2*.log

按照下图顺序：

 并回到第一步重新在虚拟机中连接相机。