【车辆】基MPC的低曲率道路车道保持和避障模型预测算法matlab代码

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摘要

本文研究了基于模型预测控制 (MPC) 的低曲率道路车道保持和避障算法。针对低曲率道路的特点，提出了一个新的模型预测控制框架，该框架能够在保证车辆安全行驶的情况下，有效地实现车道保持和避障功能。通过引入道路几何信息和车辆动力学模型，算法能够预测未来一段时间内的车辆状态，并根据预测结果实时调整车辆控制指令，从而实现精准的车道保持和避障。该算法能够有效应对道路曲率变化和障碍物出现的复杂场景，具有较强的鲁棒性和安全性。

1. 引言

近年来，随着自动驾驶技术的快速发展，车道保持和避障功能逐渐成为自动驾驶系统的重要组成部分。然而，现有的车道保持和避障算法大多针对高速公路等高曲率道路设计，在低曲率道路上效果并不理想。低曲率道路的特点是道路曲率变化缓慢，弯道半径较大，这使得传统的基于规则的控制算法难以准确地预测车辆轨迹，进而影响车道保持和避障效果。

为了解决这一问题，本文提出了一种基于模型预测控制 (MPC) 的低曲率道路车道保持和避障算法。MPC 是一种先进的控制策略，能够根据预测模型预测未来一段时间内的系统状态，并优化控制指令，以达到控制目标。本文提出的 MPC 框架充分考虑了低曲率道路的特点，通过引入道路几何信息和车辆动力学模型，能够准确预测车辆未来轨迹，并实时调整控制指令，实现车道保持和避障功能。

2. 系统模型

2.1 道路模型

本文采用多项式函数拟合道路曲率信息。假设道路曲率可以用一个 nn 次多项式来表示：

κ(s)=a0+a1s+a2s2+...+ansnκ(s)=a0​+a1​s+a2​s2+...+an​sn

其中，ss 表示道路弧长，aiai​ 是多项式系数。通过拟合道路曲率信息，可以获得道路几何信息，为车辆轨迹预测提供依据。

2.2 车辆动力学模型

本文采用自行车模型来描述车辆的动力学行为。自行车模型是一种简化的车辆模型，能够较为准确地反映车辆的横向和纵向运动。自行车模型的动力学方程如下：

{x˙=vcos⁡(θ)y˙=vsin⁡(θ)θ˙=vLtan⁡(δ)v˙=a⎩⎨⎧​x˙=vcos(θ)y˙​=vsin(θ)θ˙=Lv​tan(δ)v˙=a​

其中，xx 和 yy 表示车辆在道路坐标系下的位置，θθ 表示车辆航向角，vv 表示车辆速度，δδ 表示转向角，aa 表示车辆加速度，LL 表示车辆轴距。

3. 模型预测控制算法

3.1 预测模型

MPC 算法需要一个预测模型来预测未来一段时间内的车辆状态。本文采用基于道路模型和车辆动力学模型的预测模型。该模型能够根据当前车辆状态、道路几何信息和控制指令，预测车辆未来 NN 步的轨迹。

3.2 优化问题

MPC 算法的目标是通过优化控制指令，使车辆能够安全地跟踪预设的参考轨迹。本文将车道保持和避障问题转化为一个优化问题，该问题旨在最小化车辆轨迹与参考轨迹的偏差，同时保证车辆不与障碍物发生碰撞。

优化问题可以描述为：

min⁡J=∑k=1N(xk−xr)2+(yk−yr)2+(vk−vr)2+λuk2minJ=∑k=1N​(xk​−xr​)2+(yk​−yr​)2+(vk​−vr​)2+λuk2​

其中，xkxk​ 和 ykyk​ 表示车辆在第 kk 步的预测位置，xrxr​ 和 yryr​ 表示参考轨迹在第 kk 步的位置，vkvk​ 和 vrvr​ 分别表示车辆在第 kk 步的预测速度和参考速度，ukuk​ 表示车辆在第 kk 步的控制指令，λλ 是控制指令的权重系数。

优化问题还需满足一系列约束条件，包括：

• 车辆运动学约束：车辆的速度、加速度和转向角应满足物理限制。
• 车辆动力学约束：车辆的运动应满足车辆动力学模型。
• 安全约束：车辆轨迹应与道路边界和障碍物保持安全距离。

3.3 控制指令计算

MPC 算法通过求解优化问题获得最优控制指令，并将其应用于车辆控制系统。该控制指令会根据车辆状态、道路几何信息和障碍物位置进行实时调整，从而实现车道保持和避障功能。

4. 仿真结果

为了验证算法的有效性，本文进行了仿真实验。仿真环境采用 CarSim 软件，车辆模型采用自行车模型。仿真结果表明，该算法能够有效地实现车道保持和避障功能。在低曲率道路上，车辆能够平稳地跟踪预设的参考轨迹，并能够及时避开出现的障碍物，保证车辆安全行驶。

5. 结论

本文提出了一种基于 MPC 的低曲率道路车道保持和避障算法。该算法通过引入道路几何信息和车辆动力学模型，能够准确预测车辆未来轨迹，并实时调整控制指令，实现车道保持和避障功能。仿真结果表明，该算法具有较高的鲁棒性和安全性，能够有效应对低曲率道路的复杂场景。

6. 未来工作

未来工作将重点关注以下几个方面：

• 进一步提高算法的鲁棒性，使其能够应对更复杂的路况和环境。
• 将算法应用于实际车辆，进行实车测试，验证算法的实际效果。
• 研究更精细的车辆模型，提高算法的精度。

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2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

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2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

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2.15 模糊小波神经网络预测和分类

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