学习笔记：安装A-Loam并使用Velodyne16进行三维建图（自用教程）

此为怒马

已于 2024-03-18 10:28:38 修改

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文章标签：学习笔记

于 2024-03-12 15:16:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_73896879/article/details/136645557

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本文详细介绍了如何在Ubuntu 18.04和ROS Melodic环境下，安装A-Loam以及Ceres Solver，使用Velodyne16激光雷达进行三维建图。过程中涉及Ceres solver低版本安装、PCL库的使用，以及解决文件锁定问题。最后讲解如何保存建图结果为.pcd文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、前置条件

1、Ubuntu18.04、ros（melodic)、Velodyne16激光雷达、电源和连接线等设备。

二、安装Ceres solver

首先安装Ceres的依赖包，我一键安装ros里面自带，就不用装了。使用过雷达之可能虚拟机就连不上网了，可以ping一下或打开百度试一试。如果没网络，只需要将虚拟机改回默认设置，手动改自动就好，也可以将梯子打开试试。

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

Ceres的官方文档是http://ceres-solver.org/installation.html，是A-Loam的支持包，然而直接安装最新版本，可会出现cmake版本不支持，为此我们需要下载低版本的（https://github.com/ceres-solver/ceres-solver）推荐ceres-solver-2.1.0版本

创建文件夹（当时跟着教程走图，便命名为Downloads，真是二逼啊）