一、前置条件
1、Ubuntu18.04、ros(melodic)、Velodyne16激光雷达、电源和连接线等设备。
二、安装Ceres solver
首先安装Ceres的依赖包,我一键安装ros里面自带,就不用装了。使用过雷达之可能虚拟机就连不上网了,可以ping一下或打开百度试一试。如果没网络,只需要将虚拟机改回默认设置,手动改自动就好,也可以将梯子打开试试。
# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
Ceres的官方文档是http://ceres-solver.org/installation.html,是A-Loam的支持包,然而直接安装最新版本,可会出现cmake版本不支持,为此我们需要下载低版本的(https://github.com/ceres-solver/ceres-solver)推荐ceres-solver-2.1.0版本
创建文件夹(当时跟着教程走图,便命名为Downloads,真是二逼啊)
mkdir Downloads
cd Downloads
将下载好的项目文件放入文件夹中