对点云进行缩放（自用笔记）

一、使用cloudcompare进行缩放，可能是我不会操作吧，保存下来的点云尺寸未变（大小确实变了，只是保存不下来）。

二、代码实现

%% ------------------------------读取点云----------------------------------
pt = pcread('calibration.pcd');
%% ------------------------------仿射变换----------------------------------
x = 0.2;y = 0.2;z = 0.2; %在xyz方向上缩放的倍数
A = [x 0 0 0; ...
    0 y 0 0; ...
    0 0 z 0; ...
    0 0 0 1];
tform = affine3d(A);
ptNew = pctransform(ptCloud,tform);
% 保存
pcwrite(ptNew,'New.pcd','Encoding','ascii');

这样的就可以保存下来了！

效果还挺好的！