跑通YOLO-DynaSLAM以及相关问题

最近在搞YOLO和SLAM结合的工作，于是复现了GitHub上点赞量最高的YOLO-DynaSLAM。链接甩给大家：bijustin/YOLO-DynaSLAM (github.com)https://github.com/bijustin/YOLO-DynaSLAM

 在复现过程中遇到不少问题，首先它的代码是在ORB-SLAM2和DynaSLAM的基础上改进的，将耗时的Mask 改为了YOLO，说是可以实时，并且和DynaSLAM相同的是，它也使用了几何方法和YOLO结合来完成动态特征点的检测和去除。跑过ORB-SLAM2的大佬应该知道，想跑通ORB-SLAM2需要安装各种依赖项和库，并且pangolin和opencv版本也会导致复现不成功，这里复现的首要环节也是配置环节，按照ORB-SLAM2的库去安装即可，不知道的小伙伴可以参考这篇大佬的博客：Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）_orbslam2运行_9527风先生的博客-CSDN博客

 环境配置好之后，按照GitHub上yolo-danySLAM的作者给的步骤往下进行即可。但是复现之后效果并不像作者所说的那样。我运行命令是./Examples/RGB-D/rgbd_tum_yolo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml /SATA2/ZZW/YOLO-DynaSLAM/data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/ /SATA2/ZZW/YOLO-DynaSLAM/Examples/RGB-D/associations/associate.txt我觉得因该是运行了yolo版的，但是事实情况是，人身上的特征点还在，并没有类似yolo去除的痕迹，而且运行起来非常卡顿，不是帧率低那种卡，是运行个几帧就卡一会不动那种。刚开始我以为是因为在Ubuntu虚拟机上可能没用GPU加速的原因，后来部署到实验室的服务器上跑还是这样，不知道是代码的问题还是我复现的问题，有知道的大佬欢迎私聊或者评论。这里放上跑通之后的效果：
 

 背景黑色数字是帧，这里它其实是卡在38帧不动了我截的图，半天才动一下，可以看见人身上的特征点还在。

 这个是跟踪丢失的情况，背景写的是几何方法不工作了，slam跟踪丢失几何不工作很正常，但是没跟踪丢的时候，像之前那个图的情况，也没感觉几何方法在工作呀，更没用yolo检测的痕迹，实在是搞不懂了。求助各位大佬

更新版：感谢评论大佬的指点，之前是因为我没有完全理解作者的意思，运行指令输入不全导致YOLOv3net没有工作，在我之前的指令最后加上YOLO即可运行YOLO模式，初始化时间有点久，还是跟实时性有关，虽然现在把人像特征带点去除了，帧率还是不高，跑以来有点卡顿。这里附上YOLO模式下的效果图，其实也就和作者在GitHub上挂的图几乎一样了