Ubuntu18.04在ROS下利用realsenseD435i相机实时运行ORB-SLAM2

1. 安装realsenseD435i的SDK        Librealsense

        可以参照这位博主(6条消息) Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 InterRealSenseD435i SDK2和RealSense-ROS以及查看相机内参（吐血整理，踩坑总结）_m0_60355964的博客-CSDN博客

若是安装成功在打开终端输入：realsense-viewer则可以显示相机窗口画面

2. 安装realsense_ros以及相关依赖项

3. 步骤如下

        打开第一个终端输入：roscore

        打开第二个终端开启realsenseD435i相机：realsense-viewer

        打开第三个终端输入：roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

        打开第四个终端输入：rviz，打开可视化窗口，add“camera”和“pointcloud2”

        打开第五个终端输入：cd catkin_ws/ORB_SLAM2

                        rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml

        注意：再运行第四个终端前需要改动ROS/ORB-SLAM2/src文件夹下的ros_rgbd.cc中的两行代码，其目的是为了让原本ORB-SLAM2中调用数据集的接口改成调用realsense的接口，从而可以把realsense相机的实时画面作为输入数据，改动如下：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth_registered/image_raw", 1);
这两行改成：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1);
具体内容可以参照这篇博主的博客：

(6条消息) 从零开始跑ORB_SLAM2(三) 使用Realsense D435相机跑ORB_SLAM2生成稀疏点阵_[rospack] error: package 'orb_slam2' not found_Komari_chyan的博客-CSDN博客