1.3.2 HelloWorld(C++版)

本节内容基于1.3.1，假设你已经创建了ROS的工作空间，并且创建了ROS的功能包，那么就可以进入核心步骤了，使用C++编写程序实现：

1.进入 ros 包的 src 目录编辑源

cd 自定义的包

C++源码实现(文件名自定义)

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件 

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

136行注释要删掉

149.150.151行注释要删掉

注意注意：如果cpp文件名是什么就要把helloworld_node换成什么

这里一定要细心不然下一步会报错！！！

3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

生成 build devel ....

没问题的话是不会报错的，写错会有红色提示

接下来要执行：先启动ROS核心Ctrl Alt+T

输入roscore回车

这样就是没问题的，确保核心启动正常之后，执行源文件

haha之后Tab补齐

成功！！！