1.3 ROS快速体验

编写 ROS 程序，在控制台输出文本: Hello World，分别使用 C++ 和 Python 实现。

1.3.1 HelloWorld实现简介

ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，在本系列教程中，每一个案例也都会分别使用C++和Python两种方案演示，大家可以根据自身情况选择合适的实现方案。

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；（其他编程语言写其他程序基本都是这样）
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；（cpp py）
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

上述流程中，C++和Python只是在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。本节先实现C++和Python程序编写的通用部分步骤1与步骤2，1.3.2节和1.3.3节再分别使用C++和Python编写HelloWorld。

1.创建工作空间并初始化

​​​​​​mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

 上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

1.1实例：

第一行  创建两个目录，其中第一个目录是我的工作空间叫demo01—ws  我的工作空间下面有一个子集src

第二行  进入到工作空间 用cd命令 输入cd demo01之后用tab键补齐

第三行 ROS里面内置的编译命令catkin-make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

2.1实例 

 注意这里是std_msgs，一定要看到最后那个s，不然后面会报错！！！

 第一行  需要进入到工作空间下的src目录 调用cd命令

 第二行  创建功能包，调用catkin_create_pkg 比如说这个功能包叫helloworld，后面还要跟上依赖分别是roscpp rospy std_msgs

 上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现

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注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。