1.2 ROS安装

前言

我们使用的是 ROS 版本是 Noetic，那么可以在 ubuntu20.04、Mac 或 windows10 系统上安装，虽然一般用户平时使用的操作系统以windows居多,但是ROS之前的版本基本都不支持windows,所以当前我们选用的操作系统是 ubuntu,以方便向历史版本过渡。ubuntu安装常用方式有两种:

• 实体机安装 ubuntu (较为常用的是使用双系统，windows 与 ubuntu 并存)；

• 虚拟机安装 ubuntu。

两种方式比较，各有优缺点：

• 方案1可以保证性能，且不需要考虑硬件兼容性问题，但是和windows系统交互不便；
• 方案2可以方便的实现 windows 与 ubuntu 交互，不过性能稍差，且与硬件交互不便。

在 ROS 中，一些仿真操作是比较耗费系统资源的，且经常需要和一些硬件(雷达、摄像头、imu、STM32、arduino....)交互，因此，原则上建议采用方案1，不过如果只是出于学习目的，那么方案2也基本够用，且方案2在windows与ubuntu的交互上更为方便，对于学习者更为友好，因此本教程在此选用的是方案2。当然，具体采用哪种实现方案，请按需选择。（工作之后选方案一可保证兼容性，现阶段学习方案二已经够用，交互方便，对学习者友好）

如果采用虚拟机安装 ubuntu，再安装 ROS 的话，大致流程如下:

1. 安装虚拟机软件(比如：virtualbox 或 VMware)；
2. 使用虚拟机软件虚拟一台主机；（相当于虚拟一个计算机，这个计算机上有cpu、内存、硬盘等等）
3. 在虚拟主机上安装 ubuntu 20.04；（操作系统）
4. 在 ubuntu 上安装 ROS；
5. 测试 ROS 环境是否可以正常运行。

虚拟机软件选择上，对于我们学习而言 virtualbox 和 VMware 都可以满足需求，二者比较，前者免费，后者收费，所以本教程选用 virtualbox。