第1章ROS概述与环境搭建

前言

本章主要内容：

1.ROS的相关概念

2.怎样安装ROS

3.如何搭建ROS的集成开发环境学  VScode

4.ROS架构

学完预期达成目标

1.了解ROS概念，设计目标以及发展历程

2.能够独立安装并运行ROS

3.能够适应c++或python实现ROS版本的HellowWorld

4.能够搭建ROS的集成开发环境

5.了解ROS架构设计

1.1 ROS简介

ROS诞生背景

作比喻：

上层软件设计相当于人的大脑ROS

（采集机器人感知到的外界信息，然后进行处理运算，再将执行命令下达）

嵌入式软件设计相当于人的小脑

也就是说：大脑下达命令给小脑，小脑控制硬件

在这个大背景下，一家名为柳树车库（Willow Garage）的机器人公司发明了ROS（机器人操作系统），ROS是一套机器人通用软件框架，可以提升功能模块的复用性，并且随着该系统的不断迭代和完善，如今ROS已经成为机器人领域的事实标准。

1.1.1 ROS概念

ROS全称Robot Operating System（机器人操作系统）

1.ROS是适用于机器人的开源（免费）元操作系统

2.ROS集成了大量的工具、库、协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制

3.还提供了用于在多台计算机（分布式系统：分散计算压力）上获取，构建，编写和运行代码的工作和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”

4.ROS设计者将ROS表述 为“ROS = Plumbling + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体

ROS                  =通信（数据交互） +   工具  （仿真） +   功能（调参）    +            生态

1.1.2 ROS 设计目标

• 免费且开源：开发者众多，功能包多

1.1.3 ROS发展历程

• ROS是一个由来已久、贡献者众多的大型软件项目。在ROS诞生之前，很多学者认为，机器人研究需要一个开放式的协作框架，并且已经有不少类似的项目致力于实现这样的框架。在这些工作中，斯坦福大学在2000年年中开展了一系列相关研究项目，如斯坦福人工智能机器人（STandford AI Robot, STAIR）项目、个人机器人（Personal Robots, PR）项目等，在上述项目中，在研究具有代表性、集成式人工智能系统的过程中，创立了用于室内场景的高灵活性、动态软件系统，其可以用于机器人学研究。

• 2007年，柳树车库（Willow Garage）提供了大量资源，用于将斯坦福大学机器人项目中的软件系统进行扩展与完善，同时，在无数研究人员的共同努力下，ROS的核心思想和基本软件包逐渐得到完善。2010 ROS元年

• ROS的发行版本（ROS distribution）指ROS软件包的版本，其与Linux的发行版本（如Ubuntu）的概念类似。推出ROS发行版本的目的在于使开发人员可以使用相对稳定的代码库，直到其准备好将所有内容进行版本升级为止。因此，每个发行版本推出后，ROS开发者通常仅对这一版本的bug进行修复，同时提供少量针对核心软件包的改进。

• 版本特点: 按照英文字母顺序命名，ROS 目前已经发布了ROS1 的终极版本: noetic，并建议后期过渡至 ROS2 版本。noetic 版本之前默认使用的是 Python2，noetic 支持 Python3。

  建议版本: noetic 或 melodic 或 kinetic