Jetson Orin NX16GB刷机

刷机所需工具

（1）ubuntu20.04主机或虚拟机

（2）跳线（使Orin进入recover模式）

（3）Type-C usb数据线

刷机环境搭建

（1）安装依赖库

sudo apt-get install qemu-user-static
sudo apt-get install python

（2）驱动程序及根文件下载

 在官网Jetson Linux Version35.3.1下载驱动程序包，根文件系统包，如下图：

下载完文件名应为Jetson_Linux_R35.3.1_aarch64（BSP）、Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.3.1_aarch64

（3）组装rootfs

#解压驱动程序包
tar xf Jetson_Linux_R35.3.1_aarch64
#解压根文件系统并拷贝到指定目录
sudo tar xpf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.3.1_aarch64 -C Linux_for_Tegra/rootfs/
cd Linux_for_Tegra/

sudo ./apply_binaries.sh
sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh

定制开发板（EEPROM修改）

EPROM是定制载板的可选组件，当载板设计没有EEPROM，需要对MB2 BCT文件做如下修改：

Linux_for_Tegra/bootloader/t186ref/BCT/tegra234-mb2-bct-misc-p3767-0000.dts

- cvb_eeprom_read_size = <0x100>

+ cvb_eeprom_read_size = <0x0>

若不修改就烧录则不能成功运行系统，会提示找不到I2C模块。

recover模式

首先使用跳线短接FC REC和GND,然后用Type-c usb数据线将开发板连接到带有ubuntu20.04系统的主机，确保连接后在主机上使用“lsusb”命令，会出现如下格式信息：

Bus <bbb> Device <ddd>: ID 0955: <nnnn> Nvidia Corp.

7023 for Jetson AGX Orin (P3701-0000 with 32GB)

7023 for Jetson AGX Orin (P3701-0005 with 64GB)

7223 for Jetson AGX Orin (P3701-0004 with 32GB)

7323 for Jetson Orin NX (P3767-0000 with 16GB)

7423 for Jetson Orin NX (P3767-0001 with 8GB)

7523 for Jetson Orin Nano (P3767-0003 and P3767-0005 with 8GB)

7623 for Jetson Orin Nano (P3767-0004 with 4GB)

7019 for Jetson AGX Xavier (P2888-0001 with 16GB)

7019 for Jetson AGX Xavier (P2888-0004 with 32GB)

7019 for Jetson AGX Xavier (P2888-0005 with 64GB)

7019 for Jetson AGX Xavier Industrial (P2888-0008)

7e19 for Jetson Xavier NX (P3668)

对于orin nx 16GB而言，当出现如下信息则代表开发板已经进入了recover模式，进入recover模式后需要注意散热，防止过热导致烧录失败

烧录

#Jetson Orin Nano 开发套件和 Jetson Orin NX 开发套件 (NVMe)：
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal
  
#Jetson Orin Nano 开发者套件和 Jetson Orin NX 开发者套件（USB）：
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device sda1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal
  
#Jetson Orin Nano 开发者套件和 Jetson Orin NX 开发者套件(SD)：
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device mmcblk1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal
  
#Jetson AGX Orin 开发者套件：
sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit internal

#Jetson AGX Xavier 开发套件：
sudo ./flash.sh jetson-agx-xavier-devkit internal

#Jetson Xavier NX 开发者套件（SD 卡）：
sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit internal

执行开发板对应的烧录命令，我使用的Orin NX16GB可使用第一条命令运行后等待烧录完成，在烧录过程注意开发板温度，当温度过高时会导致烧录失败；如果是使用虚拟机烧录，则在烧录过程中需要注意，主机会重新识别Type-c连接，需要及时选择，否则会导致烧录失败；等待一段时间后，终端会出现success，风扇也会开始转了，此时开发板会自动重启

系统重启

烧录完成后，拔掉连接FC REC和GND的跳线，连接显示器，接入键盘，重启后配置好对应系统设置