基于FPGA的双目视觉教程_4.汉明距离到代价空间

最新推荐文章于 2025-07-25 12:23:59 发布

嵌入式学习~

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： fpga开发 stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/qwerwqwe/article/details/134687407

文章详细描述了在Zynq7020开发板上使用HDI-M框架进行双目摄像头视觉处理的过程，包括Census计算、视差缓存、汉明距离计算以及最终的视差图和深度图生成。FPGA被用于PL端的Verilog实现，通过异或运算和多步加法优化视差计算。

项目框架

本项目使用的开发板为zynq7020,框架为正点原子提供的hdim显示双目摄像头例程,
并在此基础上进行双目视觉处理,最终生成视差图和深度图; 所有双目视觉处理部分均在pl端采用Verilog实现

视差缓存

在左右图像的census计算完成之后会获得左目的5*5的windows窗口

input   [24:0] data_in_L,//WIndows
 input   [24:0] data_in_R,//WIndows

在获取到窗口后需要定义一个最大视差范围,这里我选择的是64,并且以左目相机为基准计算代价空间,这就需要对右目数据进行缓存,共需要缓存64个Windows,我这里直接选择用寄存器缓存

 //============= 缓存 视差范围内的census向量 以便并行处理========================
    integer i;
    reg [24:0] census_array_L [0:`MAX_DISP-1];
    reg [24:0] census_array_R [0:`MAX_DISP-1];
    
    always@(posedge clk,negedge rst_n)begin
        if(~rst_n)begin
            for (i=0;i<`MAX_DISP;i=i+1)begin
                census_array_L[i]<=0;
                census_array_R[i]<=0;
            end
        end
        else if(data_in_L_valid)begin  
            census_array_R[0]<=data_in_R;                              //第一拍
            census_array_L[0]<=data_in_L;
            for (