本文预告了作者基于FPGA的双目测距系统实现，涉及算法设计、RTL编码、仿真验证等环节。在Zedboard上进行测试时遇到资源限制问题，计划后续进行优化。流程包括SAD和Census融合、SGM运算及噪声过滤。作者将分享详细的实现过程和技术难点。
先写点，后面准备把自己做了半年的东西拿出来写写，今天先写个预告，后面详细写出来，包括算法，rtl，仿真，后面再zedboard上进行了测试，不过由于资源的问题还暂时放不下，后面还没找到时间进一步优化
后面有时间把这些过程全写出来
趁着有时间开始写一写，自己一直从事传统fpga图像处理方面，主要是编解码，图像分割，缩放之类，不过编解码有海思，分割画中画也比较easy，缩放又有专门的ip，所以对这些大部分也都是在调试接口，调试控制信号，双目测距也是源于一次偶然机会，决定应该提升下自己从算法到rtl实现的能力，恰巧那段时间双目很火，看了些论文，直接开始搞起。
流程图呈上
主要分为以上的这些步骤，sad可以认为是像素点间的运算，会保留图像的细节信息，而cencus对光线不敏感，会保留图像的整体信息，结合2者之间的优点，对merge图像的cost信息后，进行sgm运算，最后选出合适的视差距离，进行种植滤波，会处理掉一些噪声点。
由于最终的rtl代码资源量超过了zynq7020，还没有办法放进去，后面还要在进行优化，我只把结果进行仿真，输入的图像数据用matlab进行了显示。显示结果如下：
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