autoware~unity绘制高精度地图教程（实测）

前言

本文是东平西凑来的
##参考了以下几篇博客：
https://blog.csdn.net/ck784101777/article/details/108229534
https://blog.csdn.net/So____/article/details/129566492
https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118463199
https://blog.csdn.net/qq_33971022/article/details/109013661
原文链接：https://blog.csdn.net/yz2630570484/article/details/132685103

省流助手：unity报错先检查路径是否有中文！！！！

1.安装Unity

在win10系统下登录Unity官网下载相应的版本https://unity.cn/releases，这里最好是Unity Hub和Unity都在官网下载好相应的包，如下图：（本教程使用的是2022的版本）

2. 配置基本信息

修改语言，将语言设置为中文

用微信登录激活个人版的即可使用

3.导入autoware map tools工具

注意：功能包文件夹路径不能有中文

（1）解压提供的autoware map tools。

（2）创建项目：项目->新建->3D->创建

（3）将autoware map tools导入unity

 首先点击window选项，再点击package manager。

 先点击左上角“+”，再点击Add package from disk。

接着选择MapToolbox-master文件夹中的package.json，工具包就会自动导入。

导入完成后可以看到Autoware Map Toolbox。

导入后可能会提示错误，在下方提示：

Library\PackageCache\com.unity.jobs@0.2.10-preview.13\Unity.Jobs\IJobParallelForDefer.cs(73,85): error CS8377: The type 'U' must be a non-nullable value type, along with all fields at any level of nesting, in order to use it as parameter 'T' in the generic type or method 'NativeList<T>'
原文链接：https://blog.csdn.net/hubiao1235/article/details/126369289

解决方法：

打开Package Manager包管理器

在Unity的界面，点击Window选项中的Package Manager，并且点击加号中的 "Add package from git URL..." ，add packages  “com.unity.entities”。

注意：

导入插件之后单击右键没有出现Autoware----AutowareADASMap工具包，后发现在导入完插件后报错：

Library\PackageCache\com.unity.jobs@0.2.10-preview.13\Editor\*******\:error

在Window----Package Manager中找到Jobs----Version History----Updata更新，就能添加Autoware----AutowareADASMap工具包啦。

3. 画车道线

3.1 道路两边的白线

（1）移动地图文件

把地图文件放到刚刚创建的New Unity Project 3/Assets文件夹；注意路径中不能有中文。

然后将PCD地图文件拖到SampleScene中打开。

（2）锁定旋转轴

点击y轴，然后点旁边的锁键来锁定视角。

（3）新建Autoware adasmap

首先右键添加Autoware工具箱。

（4）添加白线

选择add White line，画一条白线，用于标志车道两旁。

移动方框，会挪动线段起点和终点。

（5）白线延长和弯曲

点击左侧ADASGoSlicesWhiteLine展开，点击ADASGoWhiteLine。

点击右侧AddAfter，在后方添加一个点，挪动方块以延长线段。

点击右侧AddBefore，在前方添加一个点，挪动方块以延长线段。

点击AddBefore后，如下图所示，会新增一个方块，挪动就可以拉长线段：

线段弯曲：点击Subdivision,会出现2个小方块，移动小方块调整曲线弯曲程度，选择normal way，完成曲线。

注意：不画曲线也要对线段进行“Subdivision”，选择normal way，完成曲线。

3.2添加中间的虚线

（1）先选AutowareADASMap,再选择add  line

（2）添加虚线

此时会出现小方块，挪动改变线段长短，同white line。

注意：虚线用作于机器人移动的路线，是单行道，需要在绘制时注意方向。

（3）弯曲线段->点击Subdivision->挪动方块，同上一小节白线的操作。

注意：不画曲线也要对线段进行“Subdivision”，选择normal way，完成曲线。

3.3保存道路线数据

点击工具栏的红字（Save Autoware ADASMap to folder），选择保存的文件夹，ctrl+s即可保存。