智能驾驶发展的前世今生 |既生瑜，何生亮，究竟何为PPP-RTK？

引言：提到智能驾驶，就离不开它必要功能需求——高精度定位，其中实时动态定位RTK（Real-Time Kinematic）是高精度卫星导航定位中应用最为广泛、最具代表性的技术，身为北斗国家队的千寻位置，基于RTK技术承建和运营了地基增强系统“全国一张网”，颇受广大海内外用户好评。然而近来，PPP-RTK的概念甚嚣尘上，听说其表现颇为亮眼，业内人士免不了要将RTK与PPP-RTK进行一番比较，既已有了便宜大碗的RTK，为何还要打造出一个PPP-RTK？想解开这个既生瑜何生亮的问题，让我们从GNSS高精定位发展史讲起…

GNSS高精度定位最早用于军事用途，后来逐渐开放民用，最早主要用于导航，精度较低，从几米到几十米不等，主要是采用“标准单点定位”技术，专业术语SPP（Single Point Positioning)。这样的定位误差太大显然满足不了测绘和航空等领域的应用，那么是什么因素导致了定位误差这么大呢？经过一波波科学家的不断研究，发现影响高精度定位的因素主要分为三类：卫星相关误差，信号传播路径相关误差，卫星信号接收器相关误差，见下图。

卫星相关的误差对于全球用户的影响都一样，卫星信号传播路径相关误差影响特定区域，卫星信号接收器相关误差只影响此接收器。那么如何消除或减