详解RTK、RTD、SBAS、WAAS、PPP、PPK广域差分等技术之间的关系与区别。

RTK与RTD的区别，一个是载波相位差分、一个是码差分，并且RTK的定位精度要高一些。

RTK与PPK的区别，一个是实时提供数据信息，一个是事后处理。

WAAS是SBAS系统一个具体的实例，包含在SBAS系统内。

01 RTD

RTD：英文全称Real Time Differential，中文意思是实时动态码相位差分技术。工作方法是基准站将伪距（或者坐标）修正值（差分值）发给用户接收机，用户接收机根据差分值与本身的观测值算出精确位置的方法。

在之前使用RTK测量时，连接CORS时候会先出现红色的 RTD，然后才是 RTK固定。其实RTD与RTK在某些原理上是相同的，所以小编在这里放在一起讲。

首先从相同层面的地方来讲，RTD（Real Time Differential）与RTK（Real Time Kinematic）都是属于差分GPS也就是DGPS，并且都是实时、动态、相对定位的。

然后不同的地方，RTD计算的是伪距，根据基准站已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离。再与测得的伪距比较，得出伪距改正数，将其传输至用户接收机，属于码（C/A码、P码）差分技术。

而RTK计算的是两个测站载波相位观测值，即是将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。属于载波（L1、L2、L5）相位差分技术。

在实时动态测量中，最先在码相位测量上引入差分技术，所以把实时动态码相位差分测量称作常规差分GPS测量技术。也就是一般的DGPS/差分定位。