ROS基础（6）——通信架构（1）

ROS的通信架构是ROS的灵魂，也是整个ROS正常运行的关键所在。

ROS通信架构包括各种数据的处理，进程的运行，消息的传递等等。

本章主要介绍通信架构的基础通信方式和相关概念。

一、Node & Master

1、Node

在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。
一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。
从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；
从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。

由于机器人的功能模块非常复杂，往往不会把所有功能都集中到一个node上，而会采用分布式的方式，把鸡蛋放到不同的篮子里。
例如一个node控制底盘轮子运动，一个node驱动摄像头获取图像，一个node驱动激光雷达，一个node根据传感器信息进行路径规划……
这样做可以降低程序发生崩溃的可能性，试想一下如果把所有功能都写到一个程序中，模块间的通信、异常处理将会很麻烦。

ROS系统中不同功能模块之间的通信，也就是节点间的通信。
把键盘控制替换为其他控制方式，而小海龟运动程序不用变化，这样就是一种模块化分工的思想。

2、Master

由于机器人的元器件很多，功能庞大，因此实际运行时往往会运行众多的node，负责感知世界、控制运动、决策和计算等功能。
那么如何合理的进行调配、管理这些node？这就要利用ROS提供节点管理器master,
master在整个网络通信架构里相当于管理中心，管理着各个node。
node首先在master处进行注册，之后master会将该node纳入整个ROS程序中。
node之间的通信也是先由master进行“牵线”，才能两两的进行点对点通信。
当ROS程序启动时，第一步首先启动master，由节点管理器处理依次启动node。

3、启动master和node

启动ROS时，首先输入命令：

roscore     # 启动ROS master

每一次运行ROS的节点前，都需要把master启动起来，这样才能够让节点启动和注册。

具体启动node的语句是：

 rosrun pkg_name node_name

通常运行ROS，就是按照这样的顺序启动，有时候节点太多，会选择用launch文件来启动。

Master、Node之间以及Node之间的关系如下图所示（以小海龟为例）：

4、 rosrun和rosnode命令

rosrun命令的详细用法如下：

rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name [ARGS]

rosrun将会寻找PACKAGE下的名为EXECUTABLE的可执行程序，将可选参数ARGS传入。

例如在GDB下运行ros程序：

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' pkg_name node_name

rosnode命令的详细作用列表如下：

rosnode命令	作用
rosnode list	列出当前运行的node信息
rosnode info node_name	显示出node的详细信息
rosnode kill node_name	结束某个node
rosnode ping	测试连接节点
rosnode machine	列出在特定机器或列表机器上运行的节点
rosnode cleanup	清除不可到达节点的注册信息

以上命令中常用的为前三个，在开发调试时经常会需要查看当前node以及node信息。

如果想不起来，也可以通过rosnode help来查看rosnode命令的用法。

二、launch文件

1、启动方式

机器人是一个系统工程，通常一个机器人运行操作时要开启很多个node，对于一个复杂的机器人的启并不需要每个节点依次进行rosrun，ROS提供了一个命令能一次性启动master和多个node。

该命令是：

roslaunch pkg_name file_name.launch

roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行，也即是确认节点管理器是否在运行状态中，如果master没有启动，那么roslaunch就会首先启动master，然后再按照launch的规则执行。

launch文件里已经配置好了启动的规则。 所以roslaunch就像是一个启动工具，能够一次性把多个节点按照预先的配置启动起来，减少在终端中一条条输入指令的麻烦。

2、写法与格式

launch文件同样也遵循着xml格式规范，是一种标签文本，它的格式包括以下标签：

<launch>    <!--根标签-->
<node>    <!--需要启动的node及其参数-->
<include>    <!--包含其他launch-->
<machine>    <!--指定运行的机器-->
<env-loader>    <!--设置环境变量-->
<param>    <!--定义参数到参数服务器-->
<rosparam>    <!--启动yaml文件参数到参数服务器-->
<arg>    <!--定义变量-->
<remap>    <!--设定参数映射-->
<group>    <!--设定命名空间-->
</launch>    <!--根标签-->

参考网址

例如：

<launch>
        <node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker" />
</launch>

这是官网给出的一个最小的例子，文本中的信息是，它启动了一个单独的节点talker，该节点是包rospy_tutorials软件包中的节点。

三、Topic

1、基本内容

ROS的通信方式是ROS最为核心的概念，ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。

ROS的通信方式有以下四种：
Topic 主题
Service 服务
Parameter Service 参数服务器
Actionlib 动作库

ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。
对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。
topic是一种点对点的单向通信方式，这里的“点”指的是node，也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。

topic要经历下面几步的初始化过程：
首先，publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册，
然后，publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该topic，从而建立起sub-pub之间的通信。

整个过程是单向的。其结构示意图如下：

Subscriber接收消息会进行处理，一般这个过程叫做回调(Callback)。
所谓回调就是提前定义好了一个处理函数（写在代码中），当有消息来就会触发这个处理函数，函数会对消息进行处理。

上图就是ROS的topic通信方式的流程示意图。
topic通信属于一种异步的通信方式。

2、示例

参考下图，以摄像头画面的发布、处理、显示为例讲讲topic通信的流程。

在机器人上的摄像头拍摄程序是一个node（圆圈表示，记作node1），当node1运行启动之后，它作为一个Publisher就开始发布topic。
比如它发布了一个topic（方框表示），叫做/camera_rgb，是rgb颜色信息，即采集到的彩色图像。
同时，node2假如是图像处理程序,它订阅了/camera_rgb这个topic，经过节点管理器的介绍，它就能建立和摄像头节点（node1）的连接。

在node1每发布一次消息之后，就会继续执行下一个动作，至于消息是什么状态、被怎样处理，它不需要了解；
而对于node2图像处理程序，它只管接收和处理/camera_rgb上的消息，至于是谁发来的，它不会关心。
所以node1、node2两者都是各司其责，不存在协同工作，称这样的通信方式是异步的。

ROS是一种分布式的架构，一个topic可以被多个节点同时发布，也可以同时被多个节点接收。

这就体现了分布式系统通信的好处：扩展性好、软件复用率高。

总结三点：
topic通信方式是异步的，发送时调用publish()方法，发送完成立即返回，不用等待反馈。
subscriber通过回调函数的方式来处理消息。
topic可以同时有多个subscribers，也可以同时有多个publishers。ROS中这样的例子有：/rosout、/tf等等。

3、操作命令

在实际应用中，应该熟悉topic的几种使用命令，下表详细的列出了各自的命令及其作用。

命令	作用
rostopic list	列出当前所有的topic
rostopic info topic_name	显示某个topic的属性信息
rostopic echo topic_name	显示某个topic的内容
rostopic pub topic_name …	向某个topic发布内容
rostopic bw topic_name	查看某个topic的带宽
rostopic hz topic_name	查看某个topic的频率
rostopic find topic_type	查找某个类型的topic
rostopic type topic_name	查看某个topic的类型(msg)

如果忘记了命令的写法，可以通过rostopic help或rostopic command -h查看具体用法。

四、 Message

1、简介

topic有很严格的格式要求，比如上节的摄像头进程中的rgb图像topic，它就必然要遵循ROS中定义好的rgb图像格式，这种数据格式就是Message。

Message按照定义解释就是topic内容的数据类型，也称之为topic的格式标准。这里和平常用到的Massage直观概念有所不同，这里的Message不单单指一条发布或者订阅的消息，也指定为topic的格式标准。

2、结构与类型

基本的msg包括：

bool、int8、int16、int32、int64(以及uint)、float、float64、string、time、duration、header、可变长数组array[]、固定长度数组array[C]。

msg的定义类似C语言中的结构体，通过具体的定义图像的宽度，高度等等来规范图像的格式。

所以这就解释了Message不仅仅是平时理解的一条一条的消息，而且更是ROS中topic的格式规范。

或者可以理解msg是一个“类”，那么每次发布的内容可以理解为“对象”，这么对比来理解可能更加容易。

实际通常不会把Message概念分的那么清，通常说Message既指的是类，也是指它的对象。而msg文件则相当于类的定义。

小海龟程序里的位置信息的msg文件内容：

3、操作命令

rosmsg的命令相比topic就比较少了，只有两个如下：

rosmsg命令	作用
rosmsg list	列出系统上所有的msg
rosmsg show msg_name	显示某个msg的内容