松灵机器人 SCOUT的ROS代码架构---CAN通信

松灵机器人感觉可能还是比较小众吧。明明官方的github，但是star之类的完全没有关注度，也没有issue。这个SCOUT_ROS主要是解决SCOUT底盘与上位机的通信方式，截止目前，已经开放了RS232和CAN两种通信方式。而且CSDN上只有寥寥几篇的相关博客，参考价值不高。故整理此篇，以供后日快速上手。
代码地址：https://github.com/westonrobot/scout_ros

                  https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk

 

整体架构

这是docs里自带的框架图。
显然，SCOUT_ROS分成了两个路线：
第一条路线是与实际机器人的通讯，这一部分走的是串口UART或CAN的协议，需要经过scout_sdk将数据包解析成人类可以理解的语言，传到scout_base。而scout_base接收到后，会向外界（其他的ROS结点）发布信息。当然，路线反过来也是可行的，即scout_base订阅了来自其余节点的控制命令，可以将人的命令转换为符合相应协议的数据包传到底盘，控制底盘的行动。
第二条路线是利用Webots进行仿真。仿真的机器人由于不是走实际的协议的，因此只要通过scout_wetbots_sim监听twist类型的话题，就可以控制仿真机器人的线速度和角速度。程序对速度进行积分后，得到里程信息，并向外发布。而这里的twist话题是通过一个python脚本来发布的，即定义键盘按键的意义，按下后会改变命令帧，然后以一定的频率发送这个命令。

其实说到这里，基本上这篇也可以结束掉了。下面部分主要是稍微记录下读代码时候的一些发现吧。

 

代码细节

从我的理解来看，目前scout_ros的代码里其实有很大一部分是闲置在那里，即没有真正投入使用的。从使用角度来讲，现在计算机一般也不缺那点硬盘空间，因此全编译了也可以。
但毕竟看都已经看了，就稍微罗列一下，万一以后要代码删减也找的到。

可视化

在scout_base/urdf里已经给出了scout的urdf文件，这个文件是一个通用的模型文件，因此也可以在rviz里使用，后续自己开发可视化界面，就不用自己做美工的活了。 可能还是需要自己做调整的，因为urdf似乎内容很少，与仿真中看到的并不一致。

IMU

scout_base/src里有一个imu_broadcast_node.cpp，顾名思义，是一个接收imu信息，并发布成ros msgs的一个节点。里面使用了lcm，我百度了下是一种适用于局域网的通信模式。具体的我也没看。这一块内容，在Scout里是没有用到的，编译的时候也没有编译进去。可以删去。

scout_sdk

这一部分主要是对接的scout底盘的sdk，即如前文所述的，充当人类语言与数据包之间的双向转换器。
scout_sdk/src包括async_io，scout_protocol，scout_base.cpp，其中async_io没有用到，似乎是用来同步的信息的。scout_protocol里面是decode和encode的底层代码。
scout_base.cpp是主要的对接sdk代码。

scout_ros

这个文件夹与package是同名的，里面没有任何代码，只有readme，CMakeLists.txt和package.xml。值得注意的是，这是用了catkin_metapackage()机制的。
我的理解是，ros里package是编译的最低单位，而一个项目可能需要多个包。比如SLAM可能就有Mapping和Location两个独立的包。此时，若使用metapackage机制，则所有下面的package都算到了这个包的下面，可以一起编译。
可以参考：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/50083783?locationNum=3

scout_base

这里面就是主要的ros节点了，主要是用于发布odom和scout状态，同时也接收来自/cmd_vel和/scout_light_control。

scout_bringup

主要包括了launch和初始化can口的bash脚本。
初次设置时候调用一下setxxx.bash，每次上电的时候再调用一下 bringxxxxx.bash。不过，使用的时候必须连接好can转usb，否则会提示查不到can设备。

scout_msgs

由于SCOUT的数据信息是自己定义的，即ROS的通用信息用不了，因此需要重新写msg文件，存在scout_msgs文件夹里。其实很简单，就是输入输出的类型和变量名。比如

float64 current
float64 rpm
float64 temperature

scout_messenger.cpp

与上面那个要区分开，这个messenger是在scout_base下面的，里面主要实现了信息的接收与分发，被scout_base所调用。

sdk

在scout_sdk/docs有一个gif图非常有意思：

可以实时的显示车的状态。这个监测器的代码见松灵的sdk仓库：https://github.com/westonrobot/wrp_sdk

 

 

 

重要资料：

Webots 机器人仿真平台(七) 键盘控制小车 

https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/105661899?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-7.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-7.channel_param

松灵机器人Scout代码分析 --- scout_ros

https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/102587422?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-1&spm=1001.2101.3001.4242

SCOUT 的ROS PACKAGE 介绍和使用   --- 算是官方的CSDN ？,  讲解详细

https://blog.csdn.net/AgileX/article/details/107316486?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-3&spm=1001.2101.3001.4242

如何通过开源SDK控制松灵机器人SCOUT底盘？

https://blog.csdn.net/AgileX/article/details/106730024