PCL深度图可视化

《PCL深度图可视化》

  对于做CV的同学而言，可能会涉及双目摄像头采集的深度图像，比如常用的Kinect、RealSense 采集的深度图甚至雷达采集的三维数据，这就需要一个有力的分析和处理点云数据的库，PCL（Point Cloud Library），本文记录了 MacOS 下以深度图转点云并可视化的过程，使用 pcl_viewer 工具来进行点云可视化。

Key Words：深度图，点云可视化，pcl_viewer


Beijing, 2020

作者：RaySue

Code：

Agile Pioneer  

Mac安装pcl

brew install flann
brew install openmp
brew install pcl

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深度图转点云

  深度图转为点云，其实就是坐标系的变换：图像坐标系 －> 世界坐标系，变换的约束条件就是相机内参，公式很简单：

其中x,y,z是点云坐标系，x’,y’是图像坐标系，Ｄ为深度值。在进行上述转换之前必须对x’,y’进行undistort运算，需要真实的映射相机内部结构，所以需要提供相机的参数，

• 这里提供了一份填入你的深度摄像机参数、以及你的深度图的路径，就可以把你的深度图转化为点云数据(.pcd)的工程，链接如下：

• C++工程连接

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pcl_viewer 简单用法

pcl下载好之后，可以直接在命令行输入如下命令来查看.pcd文件或.vtk文件：

pcl_viewer xxx.pcd

也可以用程序来直接可视化，网上demo程序很多。

数字键 1 2 3 4 5：可以更改显示的方式（主要体现的是颜色会改变，沿着 x 或 y 或 z 轴的值的不同而改变）
pcl_viewr几个常用的命令：
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
j键：截图功能。
g键：显示/隐藏 坐标轴。
鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。
-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd: 可改变背景色.
pcl_viewe -fc r,g,b /path/to/.pcd: 可改变前景色.

pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。

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参考

MacOS 安装pcl

深度图转点云原理

摄像机标定原理

pcl_viewer 简单用法