pcl_viewer 命令的使用

写在前面

本文是转载文章，侵删。转载自以下两个链接：
[1] pcl_viewer 语法 https://blog.csdn.net/luthor_lee/article/details/89381729
[2] pcl可视化的那些事 https://segmentfault.com/a/1190000006685118

一、pcl_viewer 命令行参数

中文翻译

语法为：pcl_viewer <file_name 1…N> .pcd
选项是：

   -bc r，g，b =背景颜色
   -fc r，g，b =前景色
   -ps X =点大小（1..64）
   -opaque X =渲染点云不透明度（0..1）
   -ax n   = 启用XYZ轴的屏幕显示并将XYZ轴缩放到n
   -ax_pos X，Y，Z =如果启用轴，则在空间中设置其X，Y，Z位置（默认为0,0,0）
   -cam（*）=使用给定的摄像机设置作为初始视图
   （*）[剪切范围/焦点/位置/视图上限/距离/窗口大小/窗口位置]或使用包含相同信息的<filename.cam>。

   -multiview 0/1 =启用/禁用自动多视口渲染（默认禁用）


   -normals 0 / X =禁用/启用每个第X点的曲面法线显示为线（默认为禁用）
   -normals_scale X =将正常单位矢量大小调整为X（默认值为0.02）

   -pc 0 / X =禁用/启用每个X点的主曲率显示为线（默认禁用）
   -pc_scale X =将主曲率向量大小调整为X（默认值为0.02）

（注意：对于多个.pcd文件，提供多个 - {fc，ps}参数;它们将自动分配给正确的文件）

英文原文

Syntax is: pcd_viewer <file_name 1…N>.pcd
where options are:

  -bc r,g,b                = background color
  -fc r,g,b                = foreground color
  -ps X                    = point size (1..64)
  -opaque X                = rendered point cloud opacity (0..1)
  -ax n                    = enable on-screen display of XYZ axes and scale them to n
  -ax_pos X,Y,Z            = if axes are enabled, set their X,Y,Z position in space (default 0,0,0)

  -cam (*)                 = use given camera settings as initial view
   (*) [Clipping Range / Focal Point / Position / ViewUp / Distance / Window Size / Window Pos] or use a <filename.cam> that contains the same information.

  -multiview 0/1           = enable/disable auto-multi viewport rendering (default disabled)


  -normals 0/X             = disable/enable the display of every Xth point's surface normal as lines (default disabled)
  -normals_scale X         = resize the normal unit vector size to X (default 0.02)

  -pc 0/X                  = disable/enable the display of every Xth point's principal curvatures as lines (default disabled)
  -pc_scale X              = resize the principal curvatures vectors size to X (default 0.02)

(Note: for multiple .pcd files, provide multiple -{fc,ps} parameters; they will be automatically assigned to the right file)

二、pcl_viewer 显示后常用的按键

linux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。

pcl_viewr几个常用的命令：
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
j键：截图功能。
g键：显示/隐藏 坐标轴。
鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。
-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
数字键 1 2 3 4 5：可以更改显示的方式（主要体现的是颜色会改变）

pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。

常用的pcl_viewer 好像就这些，其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像，按键盘h（获取帮助）的方式获得.

三、程序中的可视化（C++）

(具体实现方法见转载链接[2])

转载链接：
[1] pcl_viewer 语法 https://blog.csdn.net/luthor_lee/article/details/89381729
[2] pcl可视化的那些事 https://segmentfault.com/a/1190000006685118