ROS
_yuan_
这个作者很懒,什么都没留下…
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intel realsense
Realsense2深度相机的基本操作命令转载 2022-03-07 16:49:35 · 138 阅读 · 0 评论 -
ROS日志级别控制
ros日志输出路径ros节点日志文件输出到~/.ros/log文件夹。可以通过修改环境变量(ROS_HOME 或者 ROS_LOG_DIR )来修改路径。但与具体工程无关。如果使用roslaunch启动程序,可以通过roslaunch-logs命令指定日志的输出路径。ros日志显示输出的级别DEBUG:输出程序正常运行需要的信息Information that you never need to see if the system is working properly. Exampl原创 2022-01-18 11:09:16 · 2717 阅读 · 0 评论 -
ros仿真模型搭建 —— sw2urdf生成的初始urdf在rviz中显示问题解决
ros仿真模型搭建 —— sw2urdf生成的初始urdf在rviz中显示问题解决原创 2021-12-16 12:37:42 · 1518 阅读 · 0 评论 -
ROS-melodic 安装 及:rosdep init 和 rosdep update 失败问题解决总结
ROS-melodic 安装 rosdep init 和 rosdep update 失败问题解决总结原创 2021-10-26 15:48:16 · 1202 阅读 · 2 评论 -
catkin:: 解决find_package(catkin) failed.
背景:不安装ros的情况下,使用catkin进行项目工程管理。一种方法是 直接将catkin package放到项目工程中,这样每个工程都要复制一个,太麻烦。另一种方法是,安装catkin及其依赖项。但可能是ros未安装的原因,cmake .. 时总是找不到catkin,以下是解决方法。问题描述:源码make install安装完catkin之后,在工程文件中输入指令:mkdir build cd buildcmake ..报错如下:解决流程这个报错来自于最外层原创 2021-05-27 19:12:42 · 6137 阅读 · 2 评论 -
使用catkin进行工程管理
不安装ros的情况下,也可以使用catkin进行项目工程管理。但需要安装catkin或将catkin package包含在项目工程文件中,这样就可以使用catkin最外层CMakeLists.txt 方便的进行项目构建与管理。安装依赖项Catkin具有以下依赖性——CMake一个跨平台的开源构建系统。——Python一种通用的解释性高级编程语言,版本2.7。————catkin_pkg一个用于catkin的Python运行库。————empy一个Python模板库。——...原创 2021-05-25 19:54:35 · 1884 阅读 · 1 评论 -
MoveIt: add - remove collision object 的方法
1.基本简单特征物体可通过shape_msgs::SolidPrimitive 进行定义加载: // 创建运动规划的情景,等待创建完成 moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface current_scene; sleep(5.0); // 声明一个障碍物的实例,并且为其设置一个id,方便对其进行操作,该实例会发布到当前的情景实例中 moveit_msgs::CollisionObject cyli原创 2021-02-21 17:07:56 · 1321 阅读 · 2 评论 -
ROS向节点传递参数的方法总结(rosrun,roslaunch) + (参数服务器,main函数参数)
ROS向节点传递参数的方法总结(rosrun,launch) + (参数服务器,main函数参数)https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/88744327转载 2021-01-26 19:12:05 · 1663 阅读 · 0 评论 -
MoveIt:add a custom scene to moveit using own stl file
import stl into moveithttps://answers.ros.org/question/61094/import-stl-into-moveit/binary STLs work fine, but SolidWorks places the string 'solid' in the STL header (first 80 bytes). Assimp doesn't like this, as it assumes headers with 'solid' in.转载 2021-01-06 18:28:38 · 199 阅读 · 0 评论 -
vscode 开发ROS相关配置
一、基础配置1.ros 插件安装Visual Studio Code Extension for ROS;通过Extensions搜索安装;2.c_cpp_properties.json配置ctrl+shift+p 打开command palette指令面板,找到C/C++:EditConfiurations(JSON),自动生成c_cpp_properties.json配置文件。输出配置、编译命令文件:依次执行以下命令,创建并初始化workspace;mkdir -p..原创 2020-05-20 13:19:23 · 1500 阅读 · 2 评论 -
python3报错 Error in sitecustomize; set PYTHONVERBOSE for traceback: NameError: name ‘reload‘ is not .
命令行运行python3,报错:Errorinsitecustomize;setPYTHONVERBOSEfortraceback:NameError:name'reload'isnotdefinedwindows下解决方案:将路径D:\python3\Lib\site-packages下文件sitecustomize.py改成sitecustomize_back.py即可;不适用于Ubuntu,home\Lib\site-packages\sitecustomize...原创 2020-11-05 17:18:13 · 2937 阅读 · 4 评论 -
git使用
官网:https://git-scm.com/Git 使用详细介绍https://blog.csdn.net/lengyuezuixue/article/details/78560038git常用命令mkdir XX (创建一个空目录 XX指目录名)pwd 显示当前目录的路径。git init 把当前的目录变成可以管理的git仓库,生成隐藏.git文件。git add XX 把xx文件添加到暂存区去。git commit –m “XX...转载 2020-10-28 17:04:18 · 73 阅读 · 0 评论 -
运动规划相关介绍文章汇总
mujin 工业机器人设计公司的优势在哪里?在算法上获得了哪些突破?https://www.zhihu.com/question/26834888/answer/114456322?from=profile_answer_card实例介绍机械臂运动规划及前沿研究方向https://blog.csdn.net/yazhouren/article/details/78918448从示例中学习(三)机械臂运动规划问题https://blog.csdn.net/weixin_4382..转载 2020-09-18 19:48:16 · 328 阅读 · 0 评论 -
关于Willow Garage
Willow Garage开发了机器人开源操作系统软件ROS、标准机器人PR2和TurtleBot,为机器人行业做出了巨大的贡献,直到2014年它关闭了所有业务。相关介绍文章:Scott Hassan他写了谷歌的第一行代码,是机器人公司Willow Garage创始人http://www.360doc.com/content/16/0216/11/30681898_534970232.shtmlWillow Garage 拆分之后,其原班人马,以及拆分之后的公司,现状各如何?...转载 2020-09-17 15:15:31 · 750 阅读 · 0 评论 -
ros_command
roscore 启动ROS Master,是所有节点的管理器,需要在任何节点启动前启动。rosrun [包名称] [可执行文件名称] 运行某一节点roslaunch [包名称] [launch文件名称] 运行某一launch文件。rqt_graph 查看目前运行的rqt的节点、消息、服务关系图。rqt_console 输出当前系统所有日志消息rqt_plot 绘制某一数据的二位数值曲线,例如关节角度随时间的变化。rqt_image_view 显示摄像机传来的图像,可以使彩色,灰度或者深度信...原创 2020-07-17 17:08:24 · 217 阅读 · 0 评论 -
CMakeLists.txt 中配置Boost库
未配置正确时报错:‘__static_initialization_and_destruction_0(int, int)’中:/usr/include/boost/system/error_code.hpp:221:对‘boost::system::generic_category()’未定义的引用/usr/include/boost/system/error_code.hpp:222:对‘boost::system::generic_category()’未定义的引用/usr/include原创 2020-06-12 21:37:05 · 1838 阅读 · 0 评论 -
CMake 及 CMakeLists.txt 使用小结
使用socket通信时:add_definitions(-DLINUXSOCKETS=1) #use linux sockets for communication否则可能会报错:- error: ‘sockaddr_in’ does not name a type- error: ‘errno’ was not declared in this scope使用boost库时的配置:...原创 2020-06-12 21:29:13 · 1104 阅读 · 0 评论 -
ROS开发小结
1.launch文件格式launch文件,开头不能添加注释,否则会报错: Invalid roslaunch XML syntax: XML or text declaration not at start of entity: line 3, column 0<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> 要放在xml第一行,且左侧不能有空格或者回车等的符号。2....原创 2020-05-29 19:25:17 · 291 阅读 · 0 评论 -
MoveIt Tutorial学习笔记 - 二
http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/index.html阅读学习笔记#### Planning with Approximated Constraint Manifolds- - - reduces planning time.compute an approximation of the constraint manifold beforehand and perform trajectory planning in .原创 2020-05-11 19:48:18 · 1036 阅读 · 0 评论 -
解决:UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position xxx ordinal
universal_robot ROS package学习时:在xml类文件(urdf,xacro等)中,添加中文注释后,roslaunch运行出现以下报错;解决办法:在目录/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages下,新建一个sitecustomize.py文件,内容为:#coding=utf8import sysreloa...原创 2020-04-22 21:46:08 · 753 阅读 · 0 评论 -
gazebo中仿真模型搭建相关总结+urdf生成
gazebo中仿真模型搭建相关总结+urdf生成原创 2019-11-09 21:26:32 · 2958 阅读 · 4 评论 -
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解原文:https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html转载 2019-11-07 15:28:51 · 135 阅读 · 0 评论 -
Gazebo仿真相关
Gazebo中为模型添加颜色和纹理https://blog.csdn.net/yuguo0_331/article/details/89205163ROS与GAZEBO实时硬件仿真(1)——urdf的编写https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/80947968ROS与GAZEBO实时硬件仿真(2)——urdf的ga...转载 2019-11-02 18:23:36 · 122 阅读 · 0 评论 -
URDF文件生成
solidworkshttps://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/7881635.htmlhttp://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter%5Dcro/e如何将Creo/ProE Mechanism 转化为URDF并显示在RVIZ中https://blog.csdn.net/u011608180/article/deta...转载 2019-10-17 15:58:50 · 946 阅读 · 0 评论 -
OpenCR - Open Source Control Module for ROS
https://robots.ros.org/opencr/OpenCR介绍以及自制OpenCRhttps://blog.csdn.net/liujiandu101/article/details/80057914OpenCR的ArduinoIDE设置https://www.ncnynl.com/search/OpenCR%E7%9A%84ArduinoIDE%E8%...转载 2019-07-25 13:00:33 · 419 阅读 · 0 评论 -
ROS使用zeroconf配置多机通信
ZEROCONF是什么http://blog.chinaunix.net/uid-20644632-id-2172223.htmlROS使用zeroconf配置多机通信https://www.cnblogs.com/qiuheng/p/9133010.htmlhttp://www.corvin.cn/635.html转载 2019-05-06 14:41:02 · 206 阅读 · 0 评论 -
catkin build 和 catkin_make
Migrating from catkin_makeImportant Distinctions between catkin_make and catkin buildhttps://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/migration.html转载 2019-01-22 15:53:21 · 4677 阅读 · 0 评论 -
EEOR - Invalid Trajectory: start point deviates from current robot state more than 0.01 相关解决办法
“Invalid Trajectory: start point deviates from current robot state more than …“ MoveIt 0.7.3+ ensures that the start state of the robot is near the current state before executing a trajectory. The che...转载 2019-01-19 11:41:05 · 1791 阅读 · 0 评论 -
yaml 文件
yaml的语法: 在yaml里面,结构通过缩进来表示,连续的项目通过减号“-”来表示,map结构里面的键值(key/value)对用冒号“:”来分割。yaml也有用来描述好几行相同结构数据的缩写语法,数组用“[]”包括起来,hash用“{}”来包括。这几乎就是yaml的全部语法了。使用yaml的注意事项1.在yaml里面,结构通过缩进来表示,yaml不支持制表符tab缩进...转载 2019-07-12 14:42:59 · 126 阅读 · 0 评论 -
虚拟机中运行Gazebo问题修复
详见:http://blog.exbot.net/archives/3035在虚拟机上运行Gazebo会遇到诸多问题,主要是显卡和硬件加速的问题。1. 关闭虚拟机硬件加速echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc2. 下载Gazebo模型首次运行Gazebo,加载模型会出现非常缓慢,原...转载 2018-12-12 20:42:03 · 4242 阅读 · 0 评论 -
VMware + Ubuntu + ROS安装过程
刚开始接触Ubuntu和ROS,装双系统太麻烦,不便于学习,就想着先在虚拟机上玩玩 ,练习一下基本操作。记载一下自己的安装过程和遇到的坑.软件配置 : VMware-workstation 14.1.4 +ubuntu-16.04.5-desktop-amd64 +ros-kinetic-kame相关软件资源:(其它版本到官网下载) VMware-w...原创 2018-12-01 13:27:07 · 3371 阅读 · 0 评论