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文章平均质量分 54
_yuan_
这个作者很懒,什么都没留下…
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DS402驱动器运动控制子协议
DS402把一个伺服控制系统应该具有的功能都定义好了,厂家和使用者按照协议定义即可开发和使用符合标准的设备。转载 2022-03-14 20:26:04 · 2647 阅读 · 0 评论 -
ros仿真模型搭建 —— sw2urdf生成的初始urdf在rviz中显示问题解决
ros仿真模型搭建 —— sw2urdf生成的初始urdf在rviz中显示问题解决原创 2021-12-16 12:37:42 · 1508 阅读 · 0 评论 -
gazebo中仿真模型搭建相关总结+urdf生成
gazebo中仿真模型搭建相关总结+urdf生成原创 2019-11-09 21:26:32 · 2930 阅读 · 4 评论 -
TCP 协议下 socket 丢包重传机制
参考:TCP 协议下 socket 有可能丢包吗?https://www.zhihu.com/question/53960871转载 2021-06-08 15:53:44 · 2784 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵与四元数转换关系
旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8144100.html转载 2021-05-06 12:51:04 · 679 阅读 · 0 评论 -
直流无刷电机和霍尔传感器
原文:https://blog.csdn.net/u014453443/article/details/99637716直流无刷电机的运行时靠确定霍尔记录转子的位置,传送信号到控制芯片来控制直流无刷电机的工作状态。这里的霍尔的作用就用来记录直流无刷电机的转子的位置,从而控制换相功率,在三相直流无刷电机里,用三个霍尔传感器就可以记录六个相位的位置。随着电力电子技术的发展,无刷直流电机得到了越来越广泛的应用,在电动车辆、家用电器、纺织机械等领域都可以见到无刷直流电机的身影。无刷直...转载 2021-04-02 14:45:58 · 7215 阅读 · 0 评论 -
四元数与3D旋转
参考资料https://github.com/Krasjet/quaternionquaternion.pdf:chrome-extension://ikhdkkncnoglghljlkmcimlnlhkeamad/pdf-viewer/web/viewer.html?file=https%3A%2F%2Fkrasjet.github.io%2Fquaternion%2Fquaternion.pdf- 对四元数与3D旋转相关理论进行介绍,较详细的理论推导- 四元数插值原理及方法介绍等bo转载 2020-12-09 19:14:44 · 510 阅读 · 0 评论 -
不同轨迹生成曲线使用小结
不同轨迹生成曲线小结:-一次、三次、五次样条曲线:- - 给定初始、终止时刻的位置、速度或加速度,自动计算样条曲线参数,从而确定中间个时刻的位置、速度或速度;--不足之处在于,未考虑到最大速度、最大加速度的约束,若运动时间和给定位移不匹配,在给定时间内可能到达不了预设位置、速度以及加速度,造成轨迹偏离、滞后;--控制运动快慢:增加运动时间参数,调整该参数,以控制运动快慢-s型速度曲线,即采用抛物线过渡的梯形速度曲线--匀加加速度、最大加速度、最大速度可限定,给定...原创 2020-09-18 10:59:31 · 568 阅读 · 0 评论 -
关于Willow Garage
Willow Garage开发了机器人开源操作系统软件ROS、标准机器人PR2和TurtleBot,为机器人行业做出了巨大的贡献,直到2014年它关闭了所有业务。相关介绍文章:Scott Hassan他写了谷歌的第一行代码,是机器人公司Willow Garage创始人http://www.360doc.com/content/16/0216/11/30681898_534970232.shtmlWillow Garage 拆分之后,其原班人马,以及拆分之后的公司,现状各如何?...转载 2020-09-17 15:15:31 · 735 阅读 · 0 评论 -
关于服务机器人
服务机器人短时间内都很难落地产品化,主要是产品功能定位的问题比较麻烦,还有技术瓶颈需要突破;十年内比较有前途的可能会出现在医疗机器人和协作工业机器人;技术成熟度不足以使其完成非结构化环境(家庭)中的任务;价格昂贵;进入普通家庭的标准:从价格、实用性、技术成熟度,综合考虑;现在能进入普通家庭的家用机器人有哪些?https://www.zhihu.com/question/27900083...原创 2020-09-02 15:38:15 · 422 阅读 · 0 评论 -
手眼标定相关方法
眼在手上和固定眼,都可转化为AX=XB问题的求解;自动化标定;ShiuYC,AhmadS.Calibrationofwrist-mountedroboticsensorsbysolvinghomogeneoustransformequationsoftheformAX=XB[J].IEEETransactionsonRobotics&Automation,1989,5(1):16-29.参考:机器人手眼标定Ax=xB(ey...转载 2020-05-13 19:17:40 · 535 阅读 · 0 评论 -
常用工具函数
1.叉积矩阵def cross_mat(a): """ compute the skew symmetric maxtix that corresponds to a cross 斜对称矩阵------向量a的 叉积矩阵 :param a: a 1-by-3 numpy array :return: a 3-by-3 numpy array ...原创 2019-10-16 15:14:46 · 104 阅读 · 0 评论 -
机器人控制相关博客收集 - 待看
控制系统目标:1)跟踪性能(Tracking Performance)好2)抗扰动性(Diturbance Rejection)强3)稳健性(Robustness)机器人控制硬件层次控制体系:基本都可以归结为5层的层次体系:1)主机(Host),2)运动控制器(Motion Controller),3)伺服驱动器(Servo Driver),4)电机(Motor),...转载 2019-08-24 11:03:28 · 397 阅读 · 0 评论 -
机器人相关的标准汇总
重点关注标红部分!!!一、国家现行标准:1、GB 11291.1-2011工业环境用机器人 安全要求 第1部分:机器人2、GB 11291.2-2013机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分:机器人系统与集成3、GB/T 11631-1989潜水器和水下装置耐压结构制造技术条件4、GB/T 11632-1989潜水器和水下装置耐压结构材料技术...转载 2019-08-24 10:41:43 · 5257 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵与欧拉角互转
参考:https://www.learnopencv.com/rotation-matrix-to-euler-angles/一般用Z-Y-X欧拉角,它对应于yaw偏航,pitch俯仰和roll滚转。欧拉角 -> 旋转矩阵C++代码:// Calculates rotation matrix given euler angles.Mat eulerAngles...翻译 2019-06-06 22:33:36 · 10408 阅读 · 1 评论