Control
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_yuan_
这个作者很懒,什么都没留下…
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DS402驱动器运动控制子协议
DS402把一个伺服控制系统应该具有的功能都定义好了,厂家和使用者按照协议定义即可开发和使用符合标准的设备。转载 2022-03-14 20:26:04 · 2669 阅读 · 0 评论 -
IMU概述
读懂IMU,这一篇就够了转载 2020-09-09 21:44:56 · 460 阅读 · 0 评论 -
smooth_filter 平滑滤波器
ARM6 5.50万 负载5kg 重12.2千克 臂展700mm其它国产协作臂,如艾利特、AUBO、节卡等 负载3kg 重12.3-13千克 臂展630mm左右 价格在6.2万左右该机械臂,负载更大、自重更轻,性价比更高。工业风较淡、更美观;最大速度1m/s,是其它类似规格协作臂的一半:可满足当前工况需求。其他厂家,3kg-13kg,价格再6.2万左右http://www.inspire-robots.com/product/278176180https:...原创 2022-02-16 21:36:11 · 2711 阅读 · 0 评论 -
TCP 协议下 socket 丢包重传机制
参考:TCP 协议下 socket 有可能丢包吗?https://www.zhihu.com/question/53960871转载 2021-06-08 15:53:44 · 2809 阅读 · 0 评论 -
Excel数据处理小结
测试数据 分列从程序调试界面 复制所得数据,粘贴到excel中往往会默认分配到一列表格,需要通过以下方式分配到多列:数据->分列->分隔符号 ,一般选择空格,即可小结1. 选中数据列,按 Alt+F1,可快速绘制数据图表,一般需要对数据图表类型进行更改;对测试数据,一般选择散点图;2.在图表工具->设计->快速布局,可以对两个数据进行拟合(多项式、幂等),...原创 2021-01-11 20:17:28 · 576 阅读 · 0 评论 -
欧姆龙编码器E6B2-CWZ6C使用小结
欧姆龙编码器E6B2-CWZ6C说明书https://wenku.baidu.com/view/e36a873b25c52cc58bd6be6c.html?rec_flag=default&fr=pc_newview_relate-1001_1-1-wk_rec_doc2-1001_1-6-e36a873b25c52cc58bd6be6c&sxts=1610087250449购买链接:https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1原创 2021-01-11 19:53:16 · 16637 阅读 · 1 评论 -
迷你光流使用说明
迷你光流使用说明https://blog.csdn.net/u011913159/article/details/79616492pixfllow光流传感器数据获取及悬停程序编写https://blog.csdn.net/xazzh/article/details/72802743转载 2021-01-04 17:11:37 · 178 阅读 · 0 评论 -
Keil 使用小结
1.Keil5 链接错误 Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching.......原因:内存空间不够,可能是程序中定义了太多的变量占用了大量的空间,或者,include了 比较大的头文件;此处是因为#include<iostream>,将其注释掉即可build成功;...原创 2019-07-16 11:20:32 · 2038 阅读 · 2 评论 -
控制调试小结
电机振动,或发出尖锐刺耳声音--首先,考虑增益太高,减小增益直至没有声音;--齐次,如果传动机构在某些位置有较大间隙,位置控制中有积分增益I,该位置也可能会发生振动、抖动,此时可将积分项去掉。--电机本身的问题。传动机构阻力的影响-在调试欠驱手时,受蜗轮蜗杆加工、安装的影响,不同位置时运行阻力相差较大,此时难以找到一组合适的位置pid,实现较精确的位置控制。- -非线性、时变不确定性、强干扰等特性,常规PID控制器难以达到理想的控制效果;...原创 2020-09-29 19:45:47 · 95 阅读 · 0 评论 -
驱动器控制模式功能简介(CSP CSV CST 等)
周期同步位置模式(CSP),轮廓位置模式(PPM),位置模式(PM)详见:https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7722633.html轮廓位置模式PPM的Trajectory Generator在驱动器内,周期同步位置模式CSP的Trajectory Generator在控制器内,而位置模式(Position Mode)、电子手轮模式(Master Encoder Mode)、脉冲/方向模式(Step Direction Mode)则不需要轨迹生成器。.转载 2020-09-18 15:40:21 · 4735 阅读 · 0 评论 -
X86平台
x86 和ARM什么区别?https://blog.csdn.net/iblade/article/details/79628889基于X86平台的EtherCAT实现https://max.book118.com/html/2017/0622/117369017.shtm转载 2020-09-18 15:26:03 · 439 阅读 · 0 评论 -
不同轨迹生成曲线使用小结
不同轨迹生成曲线小结:-一次、三次、五次样条曲线:- - 给定初始、终止时刻的位置、速度或加速度,自动计算样条曲线参数,从而确定中间个时刻的位置、速度或速度;--不足之处在于,未考虑到最大速度、最大加速度的约束,若运动时间和给定位移不匹配,在给定时间内可能到达不了预设位置、速度以及加速度,造成轨迹偏离、滞后;--控制运动快慢:增加运动时间参数,调整该参数,以控制运动快慢-s型速度曲线,即采用抛物线过渡的梯形速度曲线--匀加加速度、最大加速度、最大速度可限定,给定...原创 2020-09-18 10:59:31 · 572 阅读 · 0 评论 -
关于拉普拉斯变换
拉普拉斯变换的定义拉普拉斯变换是一种数学积分变换,其核心是把时间函数f(t)与复变函数F(s)联系起来,把时域问题通过数学变换为复频域问题,把时域的高阶微分方程变换为频域的代数方程以便求解。拉普拉斯变换学习笔记https://blog.csdn.net/qq_36243942/article/details/89873628?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2..转载 2020-07-28 11:22:07 · 314 阅读 · 0 评论 -
滤波算法
卡尔曼(Kalman)滤波算法原理、C语言实现及实际应用https://blog.csdn.net/CSDN_X_W/article/details/90289021?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMa转载 2020-06-24 14:32:20 · 350 阅读 · 0 评论 -
IMU
IMU惯性测量单元是测量物体三轴姿态角速率以及位置加速度的装置。 一般的,一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。(英文:Inertial measurement un...原创 2019-12-30 22:09:19 · 797 阅读 · 0 评论 -
伺服电机三环(电流环、速度环、位置环)控制原理及参数调节
伺服三环控制系统,从内到外依次是电流环、速度环、位置环。转载 2019-07-19 20:09:34 · 106934 阅读 · 9 评论 -
DCM姿态估计算法分析
原文https://blog.csdn.net/whyscience/article/details/55218134姿态篇:一.初识姿态估计https://www.jianshu.com/p/efffeb1e20aa转载 2019-07-23 19:08:18 · 693 阅读 · 0 评论 -
PID算法原理、实现及Tuning
一文读懂PID控制算法(抛弃公式,从原理上真正理解PID控制)https://blog.csdn.net/qq_25352981/article/details/81007075PID算法的理解及实现https://blog.csdn.net/u011403063/article/details/79495427 Kp为比例系数,Ti为积分时间...转载 2019-05-23 21:51:06 · 2103 阅读 · 0 评论