参考来自wiki.ros.org
创建ROS工作空间
1.1. 创建catkin工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
1.2. 打开工作空间src并编译(即使工作空间是空的,也可以编译)
cd ~/catkin_ws/
catkin_make1.3. catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层,想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件:
source devel/setup.bash
1.4. 要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
ROS文件系统
2.1.安装ros-tutorials程序包
sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
将<distro>
替换成你所安装的版本(比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等)。 此处使用的是Indigo,执行该命令后提示说已安装,应该是之前安装ROS安装的是完整版的缘故。2.2.文件系统概念
Packages: 软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
Manifest (package.xml): 清单,是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系,这些信息包括版本、维护者和许可协议等。- 命令工具
命令方式是在常规linux命令前加ros,例如
·rospack=ros+pack(age)
·roscd=ros+cd
·rosls=ros+ls