Linux配置查看所有格式的点云

今天发现了一个无比强大的三维数据处理库 open3D 这是2018推出的一个库，接口就是python语言。

配置脚本

之前都是用pcl_viewer查看.pcd文件。遇到ply格式的点云，就是用pcl_ply2pcd转换格式，要么就是用openmesh打开。今天用代码尝试了一下。

#
import os
import argparse
import numpy as np

try:
    import open3d as o3d
except ImportError:
    raise ImportError( 'Please install open3d-python with `pip install open3d-python`.')


parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument('--file_name', type=str, default='scene0000_00_vh_clean.pcd')

config = parser.parse_args()
#file_name = 'scene0000_00_vh_clean.pcd'
pcd = o3d.io.read_point_cloud(config.file_name)
print("Load a ply point cloud, print it, and render it")
print(pcd.points)
print(pcd.colors)
#print(pcd)
#print(np.asarray(pcd.points))
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
o3d.draw_geometries(pcd)

打开的背景默认是白色的

我把他配置成了脚本放到了

$ touch showPointClouds.py

复制上面的代码到py文件。
然后创建一个pc文件，填入以下内容

#! /bin/bash
echo -e "\033[32m Press key 'H': Print help message.\033[0m"
python /usr/sbin/showPointClouds.py --file_name $1

$ chmod u+x pc
$ sudo mv showPointClouds.py pc /usr/sbin
$ echo 'export PATH="/usr/sbin:$PATH"' >> ~/.bashrc 
$ source ~/.bashrc

之后如我们想查看pcd或者ply的点云只需要输入

pc [点云名字]

即可

参考：

• http://www.open3d.org/docs/tutorial/Basic/pointcloud.html
• https://github.com/StanfordVL/MinkowskiEngine/blob/master/examples/indoor.py