DH参数（Denavit-Hartenberg parameters）

为什么

• 机械臂关节通常只关于一个轴进行移动（旋转或者平移），两段手臂的坐标系之间的变换可以由原本的6变量（3位移+3旋转）简化成4变量（DH参数）
• 关节自由度高（例如手腕可绕3个轴旋转），也可以分解成多个单轴

是什么

图源《Introduction to Robotics Mechanics and Control》

四个参数中，有两个表示关节轴相对前一关节轴的变化，另外两个表示关节沿轴的运动。

轴到轴的变化

设两个相邻关节的轴${}_{i-1}$和轴${}_i$的公共垂线为$l$，方向为$i-1$到$i$，轴的变化可以表示为俩个参数

• 轴间距离$a_{i-1}$
• 轴${}_{i-1}$旋转到轴${}_i$的角度${\alpha }_{i-1}$，沿着$l$右手系旋转

关节的运动

• 沿轴平移$d_i$
• 绕轴旋转${\theta }_i$

通常其中一个为常数，另一个为变量，根据不同关节类型而定

坐标系

将轴${}_{i-1}$到轴${}_i$中间的连接称为$lin{k}_{i-1}$，靠近轴${}_i$的称为前端，靠近轴${}_{i-1}$的称为后端，则有两种坐标系建立的方式，对应不同的变换矩阵$T_i^{i-1}$，坐标系$i$到$i-1$的变换。

设在后端

垂线$l$设为$X_{i-1}$，轴${}_{i-1}$设为$Z_{i-1}$，转换和（$a_{i-1},{\alpha }_{i-1},d_i,{\theta }_i$）有关

$T_i^{i-1}=\left[\begin{array}{cccc}c{\theta }_i& -s{\theta }_i& 0& a_{i-1}\\ s{\theta }_{i}c{\alpha }_{i-1}& c{\theta }_{i}c{\alpha }_{i-1}& -s{\alpha }_{i-1}& -s{\alpha }_{i-1}{d}_i\\ s{\theta }_{i}s{\alpha }_{i-1}& c{\theta }_{i}s{\alpha }_{i-1}& c{\alpha }_{i-1}& c{\alpha }_{i-1}{d}_i\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

图源《Introduction to Robotics Mechanics and Control》

设在前端

同样垂线$l$设为$X_{i-1}$，但是将轴${}_i$设为$Z_{i-1}$，转换和（$a_i,{\alpha }_i,d_i,{\theta }_i$）有关

$T_i^{i-1}=\left[\begin{array}{cccc}c{\theta }_i& -s{\theta }_{i}c{\alpha }_i& s{\theta }_{i}s{\alpha }_i& a_{i}c{\theta }_i\\ s{\theta }_i& c{\theta }_{i}c{\alpha }_i& -c{\theta }_{i}s{\alpha }_i& a_{i}s{\theta }_i\\ 0& s{\alpha }_i& c{\alpha }_i& d_i\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$

图源《Robotics Vision And Control》

怎么用

参数表

求机械臂运动学正解（forward kinematics）
将多个关节串联起来，获得末端位姿

例：UR5

ur5 ros github 参数 （以设在前端的方式建立坐标）

i	$a_i$	${\alpha }_i$	$d_i$	${\theta }_i$
1	0	1.570796327	0.089159	${\theta }_1$
2	-0.42500	0	0	${\theta }_2$
3	-0.39225	0	0	${\theta }_3$
4	0	1.570796327	0.10915	${\theta }_4$
5	0	-1.570796327	0.09465	${\theta }_5$
6	0	0	0.0823	${\theta }_6$

q_home_offset = [0, -1.570796327, 0, -1.570796327, 0, 0]
joint_direction = [-1, -1, 1, 1, 1, 1]

末端位姿$T_6^0=T_1^0{T}_2^1{T}_3^2{T}_4^3{T}_5^4{T}_6^5$