（八）可视化KITTI标注的TrackID

最新推荐文章于 2024-05-15 17:27:52 发布
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分类专栏： KITTI_ROS
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版权

一、KITTI 标注TrackID格式

        在Tracking文件中有一列为’track_id’ 这个ID是人为加注的，将同一个物体设定为一个永久的track_id在之后的探测中一直保持不变，因此可以使用track_id进行同一物体的路径跟踪，预测等功能。在本节中先完成在3D Bounding Box 上显示track_id的工作。

在这里插入图片描述

二、使用Marker显示TrackID

        使用ROS Marker 里的View-Oriented Text来对3DBoundingBox标准TrackID。

在这里插入图片描述
        track_id 使用的仍然是Marker，因此可以把他作为另一个text_marker放到3D Box的marker.array当中，最后随着3D Box发布出来。

# 显示TrackID
text_marker = Marker( )
text_marker.header.frame_id = FRAME_ID
text_marker.header.stamp =
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