KITTI tracking数据集

数据集官网：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_tracking.php

官网的介绍：目标跟踪基准由21个训练序列和29个测试序列组成。尽管我们已经标记了8个不同的类，但是在我们的基准中只对“Car”和“行人”类进行了评估，因为只有这些类才有足够的实例进行综合评估。标记过程分为两个步骤:首先，我们雇佣了一组注释器，将3D边界框标记为点云中的tracklets。因为对于人行轨迹，单个3D包围框轨迹let(尺寸已经固定)往往不太合适，所以我们利用Mechanical Turk对每个对象的左右边界进行了额外的标记。我们还收集了对象的遮挡状态标签，并通过将一个汽车/行人模型反向投影到图像平面来计算对象的截断。我们使用常见的指标评估提交的结果，包括MOT和MT/PT/ML。因为没有单一的排序标准，所以我们不对方法进行排序。我们的开发工具包提供了关于数据格式以及读写标签文件的实用工具函数的详细信息。

官网上有以下几个链接。点击链接会让你填写邮箱地址。

下面是这些文件的下载地址。大家直接点击下面的地址直接下载就可以了。

顺序按照上图为准，划红线的那个我没下载。还有GPS的数据也没有下载。

1.Download left color images of tracking data set (15 GB)

https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_image_2.zip

2.Download right color images, if you want to use stereo information (15 GB)

https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_image_3.zip

3.Download Velodyne point clouds, if you want to use laser information (35 GB)

https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_velodyne.zip

4.Download camera calibration matrices of tracking data set (1 MB)

https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_calib.zip

5.Download training labels of tracking data set (9 MB)

https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_label_2.zip