第十章ceres优化部分

common文件夹中的东西都是通用的，
主要的区别就在于有个SnavelyReprojectionError.h，里面定义了ceres需要的误差类。
还有就是ceresBundle.cpp主函数了。
这里主要看一下ceres的用法套路，尤其是problem构建和option设置这一些，相对来讲是比g2o要方便简单一些，通用性更高，消元相关主要是在option设置中，不过没怎么细看，回来还需再看一下。

先贴SnavelyReprojectionError.h

#ifndef SnavelyReprojection_H
#define SnavelyReprojection_H

#include <iostream>
#include "ceres/ceres.h"


#include "common/tools/rotation.h"
#include "common/projection.h"

//定义误差类，这个类的作用就是在类中重载()运算符，写出误差的计算方式
class SnavelyReprojectionError
{
public:
    //构造函数，主要将观测坐标读进来
    SnavelyReprojectionError(double observation_x, double observation_y):observed_x(observation_x),observed_y(observation_y){}

    //这里定义个模板()函数，定义误差计算方式，这里也很简单，重投影误差，预测值减去观测值就得误差
template<typename T>
    bool operator()(const T* const camera,
                const T* const point,
                T* residuals)const{                  
        // camera[0,1,2] are the angle-axis rotation
        T predictions[2];
        CamProjectionWithDistortion(camera, point, predictions);
        residuals[0] = predictions[0] - T(observed_x);
        residuals[1] = predictions[1] - T(observed_y);

        return true;
    }

    /**
     * 这里用Create()函数生成ceresBundle.cpp中problem->AddResidualBlock()需要的第一个CostFunction*类型的参数.
     * 仔细观察return那一句发现：
     * SnavelyReprojectionError(observed_x,observed_y)就是调用了上方的重载()函数，结果就是个误差
     * ceres::AutoDiffCostFunction<SnavelyReprojectionError,2,9,3>()是个模板函数，传入一堆的模板参数：误差类型、输出维度、camera输入维度、point输入维度
     * 那问题来了，整个这一句抽象为框架的话这样的：AutoDiffCostFunction(an_error)，
     * 看起来就是传入一个误差，然后用其构造AutoDiffCostFunction对象，而这个就是problem->AddResidualBlock()需要的CostFunction
     * @return 返回一个CostFunction*，一直没想出CostFunction的很贴切的名字，代价函数太直白不够形象，这里其实有点导函数的意思，但名字上又完全不相关
     */
    static ceres::CostFunction* Create(const double observed_x, const double observed_y)
    {
        return (new ceres::AutoDiffCostFunction<SnavelyReprojectionError,2,9,3>(
                new SnavelyReprojectionError(observed_x,observed_y)));