思岚雷达A2在Linux下的使用教程

1.创建工作空间

mkdir lidar

mkdir src

2.进入到src文件夹中

cd lidar/src

3.下载雷达源代码，使用git在网址：GitHub - Slamtec/rplidar_ros中获取文件

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

4.解压在网站下下载的压缩包

5.回到lidar目录

cd ..

6.编译雷达源代码

catkin_make

7.将思岚雷达A2接好，只需接好一个安卓数据口，连接到装有linux的电脑（如图1）

                                              图1

8.在任意终端赋予雷达串口权限

 sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

9.在当前路径（lidar）下，输入以下代码

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

10.就可以看见雷达转起来，终端出现rviz（图2）

                                         图2

 附录：如果终端输出以下的错误（图3）

                                                            图3

那就是雷达的串口权限没有配置好，可以参照第8点（注：雷达重新插拔，需要重新赋予权限）