ubuntu20.04二维激光雷达（思岚RPLIDAR）驱动安装和使用

1.查看自己ros版本以及rplidar安装

        打开终端输入，这个roscore也是非常重要的，以后只要用到ros都建议首先使用roscore然后再打开其他终端操作其他的东西：

$ roscore

        再打开新终端输入：

$ rosparam list

        最后在第二个终端再输入可以得到ros的版本号：

$ rosparam get /rosdistro

 

        得到版本号之后，安装对应ros版本的rplidar，也是在第二个终端：

$ sudo apt-get install ros-noetic-rplidar-ros 

2.RPLIDAR驱动下载

        首先要有自己的工作空间，如果已经创有工作空间的话就少了创建的步骤，没有的话那就创建一个工作空间：

        代码中注意复制的是$后面的，把前面的放出来是为了方便知道路径

(base) hjb@jl16k:~$ cd catkin_ws
(base) hjb@jl16k:~/catkin_ws$ mkdir src

        再在catkin_ws目录下初始化一下，上一步所在目录是src，通过cd ..返回到catkin_ws目录：

$ catkin_init_workspace

        如果这一步出现找不到python3这种问题，报错我忘记截图了，使用以下方法解决，通过在后面指定python3：

$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 

        激光雷达rplidar一代驱动安装，首先要先进入src，再克隆功能包到src下：

$ cd src
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

        返回到catkin目录下编译，在catkin_ws目录下生存devel和build目录，生成完之后再使用指令生成install目录：

$ cd ..
$ catkin_make
$ catkin_make install

        最后让环境变量生效：

$ source devel/setup.bash

        工作空间创建和驱动安装以及完成

3.将雷达与电脑通过USB连接

        此步就不用多说了，就口插到电脑就可

4.雷达使用电脑获取数据

        先要检查rplidar串口权限，使用官方的操作：

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

        再添加write权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

        图中我尝试了两种方法，其实只要按照上面的来即可

         值得注意的是，每次拔掉雷达的USB后，再插入使用时，必须要用以下操作，不然会报错：

(base) hjb@jl16k:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash
(base) hjb@jl16k:~/catkin_ws$ ls -l /dev |grep ttyUSB
(base) hjb@jl16k:~/catkin_ws$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

        使用就是，特别注意上一条说的，在使用这条命令之前要执行上面说的三条命令：

(base) hjb@jl16k:~/catkin_ws$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

5.查看雷达话题

        一般雷达的话题是/scan,注意这个命令是再新的终端下，第四步的终端不要停止：        

(base) hjb@jl16k:~/catkin_ws$ rostopic list

        查看frame_id，命令中echo后面接的是激光雷达的话题，如果话题名不是这个记得更改

(base) hjb@jl16k:~/catkin_ws$ rostopic echo /scan | grep frame_id

6.

        目前对这个激光雷达的使用也就暂时到这个地步，后面如果有新内容会继续补充