图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障

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图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障

原创 CJKK 苍穹四轴DIY 今天

本节教程主要介绍思岚A1激光雷达如何连接Pixhawk2.4.8飞控用于简单避障(遇到障碍自动停止前进)。

此方法雷达连接飞控串口，不需要建图，因此不需要使用机载电脑。

思岚A1激光雷达可实现360°二维避障。

 

请务必在飞行器已经能正常平稳飞行，并且操作熟练的情况下进行。因为激光雷达有机械转动部分，非正常着陆大概率会损坏！

 

一、硬件准备：

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1. 已经组装调试好的pixhawk无人机一台

   TB购买链接：F450无人机

   TB购买链接：Z410无人机

    

2. 思岚A1激光雷达

    

3. 多功能扩展板

   TB购买链接：多功能扩展板

    

4. UBEC模块

   TB购买链接：UBEC模块

    

5. 杜邦公头线，6针接口及连接线，JST母头线等。

 

二、软件准备：

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1. missionplanner下载链接1.3.62免安装版：

   https://pan.baidu.com/s/1yLy7OK2PmpSmoB7bu3BA7w

   提取码：5qrh

2. 固件用的3.6及以上均可，测试机型用的3.6.12

 

三、安装教程：

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1. 由于A1出厂没有配pixhawk飞控的连接线，需要自己改线。

    

   激光雷达需要单独提供一个5V电源(用一个UBEC模块)，不能从飞控取电。

   

    

   特别注意：正负极不能接错，否则会导致激光雷达损坏！！！

    

   实际改线图

   

   注意：雷达配置的白色原装线不要剪坏接头，用杜邦公头线(针头)插上改线就可以了。

    

2. 安装顺序

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激光雷达可与飞控telem1、telem2、serial4/5连接，我们以telem1为例。

 

如上图所示，激光雷达的安装前向要与无人机前向一致。

 

 

 

 

四、参数设置：

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SERIAL1_PROTOCOL = 11      /端口功能SERIAL1_BAUD = 115         /端口波特率

 

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PRX_TYPE = 5   /MP1.3.62版本没有这个参数，MP1.3.74里有，不管哪个版本，设置即可。

 

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PRX_ORIENT = 0    如果正向安装在无人机顶部，为0，如果颠倒安装在无人机底部，则为1。

 

注意：如果是使用telem1或则telem2，还需要关闭流控制。如果是serial4/5口不需要设置这个参数。

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BRD_SER1_RTSCTS =0 或则 BRD_SER1_RTSCTS =0

 

以上参数设置完毕，需要重新启动飞控。确定激光雷达接线无误，将无人机接上电池，飞控连接MP。

使用快捷键Ctrl+F，点击 proximity，就能看到雷达窗口数据。

 

五、开启避障功能

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AVOID_ENABLE = 7  允许所有避障源

 

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CH8_OPT=40        使用遥控器8通道开关来控制打开关闭避障功能；

 

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AVOID_MARGIN =2   开始避障的距离；AVOID_BEHAVE=1    遇到障碍物采取的动作 0:滑动 1：停止

 

六、飞行测试视频：